《机器人动力学与控制》第十章——独立关节控制 10.3.1 位置点跟踪——PD控制器

我们首先学习PD控制器，让我们再看一下上一节得到的结果，复杂的机器人控制被简化成d扰动下的θm控制

转换方程为

根据PD控制的定义，那么我们进入该系统的输入U（s）为

这里的Kp和Kd分别为控制器的比例常数和微分常数，可以画出此闭环系统的框图为

问题1：微分项不应该是误差的微分吗？回答：这两种框图表示方式等效，不信你算
问题2：而且输入怎么变成了θmd，电压哪里去了？回答：在K后面
问题3：K是齿轮减速比？回答：不是吧

把系统的转换方程做拉氏变换，得到的公式乘上K与上述输入U（s）合并（由框图可知需要乘系数K），于是得到

对于任何正值的Kp和Kd，以及有界的扰动，该闭环系统都会保持稳定。跟踪误差为：

对于一个阶跃输入

以及一个常量扰动

根据终值定理可得稳态误差满足

由于扰动D受齿轮减速比的影响，减速比越大或者Kp越大，稳态误差就越小（减速比增大D减小）。由于该系统是1型系统，因此增大Kp也是我们所希望的。
我们在上一节就知道了D不是一个常数值，但是在稳态情况下，这个扰动项是由于机械臂重力引起的，而重力项是常数。因此上述的分析虽然是近似分析，但却在假设闭环系统稳定的情况下用PD控制器给实际稳态误差提供了一个很好的描述。

问题1：这里的PD控制器，跟我不考虑机器人动力学，不考虑电机动力学，直接把机器人用PD控制器来控制有什么区别？
答：这他么就是不考虑动力学直接用PD控制器控制
问题2：上述问题的衍生问题就是：不考虑系统特性的控制与考虑系统特性的控制的区别？
答：10.3.4会讲解动力学计算的第一个应用方式，既然我都能计算我的扰动大小了，为什么不能直接用前馈来消除它呢，对吧