一、背景(为什么要利用QT在terminal终端执行ROS系统中的roslaunch命令)
1)由于ROS系统下的各个launch文件的的执行都得在terminal终端执行,而且ROS系统对于非开发者的使用难度很大,故而导致ROS系统在产品化的过程中使用受阻;
2)由于在机器人系统开发的过程中,常常需要启动多个launch文件,故而想在利用QT界面中的按键命令一次性运行多个launch文件
二、源码(真正用到的是system函数这几行代码)
void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{
system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash;
roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true'&");
system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash;
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true'&");
system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash;
rosrun rviz rviz'&");
exit(0);
}
注意:system函数中务必添加 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash;目的是确保能找到所有相关联的包(Package);否则将不能运行launch文件;
三、具体解决问题
1)利用QT界面中的按钮,一键完成UR5机器人与摄像机的手眼标定
四、结论:
利用上述方法可以较好的利用按钮同时在后台启动多个Launch文件