如何利用QT在terminal终端执行ROS系统中的roslaunch命令（How to launch a roslaunch in Qt with a terminal (GUI) ）

一、背景（为什么要利用QT在terminal终端执行ROS系统中的roslaunch命令）

1）由于ROS系统下的各个launch文件的的执行都得在terminal终端执行，而且ROS系统对于非开发者的使用难度很大，故而导致ROS系统在产品化的过程中使用受阻；

2）由于在机器人系统开发的过程中，常常需要启动多个launch文件，故而想在利用QT界面中的按键命令一次性运行多个launch文件

二、源码（真正用到的是system函数这几行代码）

void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{
    system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash;
             roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true'&");
    system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash;
             roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true'&");
    system("gnome-terminal -x bash -c 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash;
             rosrun rviz rviz'&");
    exit(0);
}

注意：system函数中务必添加 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash;目的是确保能找到所有相关联的包（Package）;否则将不能运行launch文件；

三、具体解决问题

1）利用QT界面中的按钮，一键完成UR5机器人与摄像机的手眼标定

四、结论：

利用上述方法可以较好的利用按钮同时在后台启动多个Launch文件