holonomic robot(完整性约束机器人)

drive robot 依据自由度（freedom）的可控性（controllable）划分为“nonholonomic or holonomic robot”；

holonomic robot：在所有的自由度上都可控的，比如基于万向轮的机器人（robot built on Omni-wheels ）；

nonholonomic robot：可控的自由度维数小于机器人自身的自由度，比如car自身有3的自由度（x，y，theta），即平面坐标和车身朝向，但car可控的自由度是2（加减速度，转动方向盘，不能随意的漂移运动）；

从另一个直观通俗的角度可以理解为：如果机器人可以在N维空间中朝任意方向移动，则对于N维空间是完整性的。而机器人在N维空间中不能朝任意方向移动，则认为是非完整性约束。

比如，在一维空间中，只能在一个轴的前后方向移动。那么，对于有轨电车或火车，则可以认为是完整性的，因为它是可能朝着该空间任意方向移动的。但如果对于二维空间来说，就是非完整性约束了，因为有轨电车或火车无法朝轴的正交方向移动。同样地道理，对于地面移动机器人来说，通常我们所说的空间是指二维空间中，人在该二维空间中是完整性的约束，也就是所有能够像人一样在二维空间中自由移动的机器人，都是完整性约束。而类似无人车这种机器人，无法保证侧向移动，因此被认为是非完整性约束。