- rpy
rpy角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法.
将船的行驶方向取为x轴, 绕x轴旋转称为滚动(Roll), 绕y轴旋转称为俯仰(Pitch), 绕z轴旋转称为偏转(Yaw)
rpy
xyz
这样就好记了!
(图中xyz画错了)
urdf 的visual 中origin 元素的含义测试
orign 标签定义了插入模型的位姿, xyz 指定了参考系(模型)的位置(比如box会将质心位置放在xyz处),rpy指定了模型在空间中的变换
r—p—y
x—y—z
R—Y—B(rviz中轴的颜色)
如下测试
rpy的变换—模型的变换
r
p
y
再来观察了圆柱体的形状和变换吧
!!发现只添加两个link不行,必须添加joint
xacro 常量,常量块,宏,带参宏(文本参数,一星块参数,两星块参数)
urdf必须的格式要求有一些变化。比如一些gazebo xml-schema namespaces 不再必须。比如下面就可以舍弃了。
比如惯量定义每一段都差不多,可以参考如下
<xacro:macro name="default_inertial" params="mass">
<inertial>
<mass value="${mass}" />
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="1.0" iyz="0.0"
izz="1.0" />
</inertial>
</xacro:macro>
使用时如下
<link name="x">
<visual>
<geometry>
<box size="0.001 0.001 0.001"/>
</geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
</visual>
<xacro:default_inertial mass="0.0001"/>
</link>
此外rviz 中RobotModel status error 且显示no tf from A to B
原因可能两点
1可能是fix frame
2可能是urdf_dispaly 载入的默认.rviz配置文件冲突