G2O 与rgbdslam在ubuntu16.04下安装

G2O安装

• 1首先在https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

• 2 安装依赖项
Requirements cmake Eigen On Ubuntu / Debian these dependencies are resolved
libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev
Optional requirements
在Ubuntu 16.04中装不了，可用其他相关的package代替。那么怎么找出这些相关的package呢？
  可以使用apt-cache search 寻找。

• 3 .用find”sudo find / -name g2o”找到“/usr/local/include／g2o”和“/usr/local/bin/g2o”

• 4 . 安装成功 g2o_viewer之后，运行 g2o_viewer 会出现链接动态库失败的错误。error while loading shared libraries:libg2o_viewer.so: cannot shared object file : No such file or directory
  经查找，可以在/usr/local/lib 中找到 libg2o_viewer.so文件。错误的原因是/usr/local/lib不在系统查找.so文件的路径下。需自行添加路径。
  在/etc/ld.so.conf文件中直接添加/usr/local/lib目录即可，然后更新缓存sudo ldconfig。就可以打开g2o_viewer。

rgbdslam安装

在编译的过程中提示c++ standard版本问题：
CMakeLists.txt加入set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")之后安装成功
依赖项安装：rosdep install -r --from-paths .