无人机的仿真方法,在ros环境下,有三种仿真方式,一种是mavros配合sitl的仿真,其次是hector_quadrotor ros package,还有一种就是就近ETH新出的一个gazebo环境仿真包。
三者对比
- sitl的设置比较麻烦,而且飞机的控制使用指令来的。
- hector_quadrotor开发的比较完善,可以使用xbox作为飞机的遥控器
- rotorS是新出的包,里边给出了几种商用的飞机模型,控制指令是ros meassage。
hector_quadrotor
install
这个包既可以直接apt-get
sudo apt-get install ros-hydro-hector-quadrotor-demo
执行该指令会把该包的依赖包一起安装好,另外也可以源安装
mkdir ~/hector_quadrotor_tutorial
cd ~/hector_quadrotor_tutorial
wstool init src https://raw.github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/hydro-devel/tutorials.rosinstall
下载完之后就是编译
catkin_make
source devel/setup.bash
运行,启动节点
roslaunch hector_quadrotor_demo indoor_slam_gazebo.launch
使用xbox控制飞机
roslaunch hector_quadrotor_teleop xbox_controller.launch
rotorS
install
首先安装依赖包
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-joy