引出
launch时roslaunch首先检查roscore是否已经启动,如果没有则启动roscore。
roscore会做三件事:
- 启动master节点,该节点是隐藏的,用于通过消息名查询目标节点,实现消息、服务在各个节点之间的连接
- 启动parameter server,用于设置与查询参数
- 启动日志节点,记录所有消息收发和stdout、stderr, 目前roscore暂不会加入其他功能。
其中启动的任务(节点)列表
任务名称 | 任务功能 | 特性 |
---|---|---|
master | 通过消息名查询目标节点,实现消息、服务在各个节点之间的连接 | 隐藏 |
parameter server | 设置与查询参数 | - |
日志节点 | 记录所有消息收发和stdout、stderr | - |
parameter server
参数的访问有三种方式:
- 命令行:rosparam set / rosparam get
- launch文件:param / rosparam
- API:
roscpp: ros::param::set / ros::param::get
rospy: set_param / get_param
访问方式
其中parameter server参数服务器,可以方便地通过设置参数来改变节点的行为。参数服务器内的参数是以key,value的形式交