辅助驾驶功能开发-功能对标篇(1)-NOA领航辅助系统-Tesla特斯拉

1.横向对标参数

厂商		TESLA
车型		Model 3	Model Y
上市时间		2019	2021
摄像头	前视摄像头	1*三目/长焦/中焦/广角	1*三目/长焦/中焦/广角
	侧视摄像头	4	4
	后视摄像头	1	1
	环视摄像头	/	/
	DMS摄像头	1	1
雷达	毫米波雷达	1(9.0版本取消)	1(9.0版本取消)
	4D毫米波雷达	12	12
	超声波雷达	12	12
	激光雷达	/	/
域控供应商		自研(广达/和硕代工)	自研(广达/和硕代工)
辅助驾驶软件供应商		自研	自研
高精度地图		/	/
芯片		FSD*2(144TOPS)	FSD*2(144TOPS)
合作供应商		/	/

2.配备功能

• 单车道巡航、
• 自动调速（限速、弯道）、
• 自动超车、
• 主动变道、
• 自动上下匝道、
• 自动匝道通行、
• 隧道通行、
• 自动汇入/汇出主路、
• 识别交通锥桶、

3.用户体验

3.1优势

• 路线上标注出了NOA的可用路段及总可用路段
• 可以跟随锥桶引导进行变道，灵敏度较高
• 施工改道路段（高精地图与实际道路不符）可以按照实际道路标线行驶
• 功能不受高精地图、高精定位信号的影响 

3.2劣势

• 设计策略过于激进，经常出现突然的急加速或急刹车，对中国路况会出现"水土不服"的情况
• 经常出现无效变道（变道过去发现前方慢车然后重新变回原车道）
• Y型路口存在画龙现象
• 汇入主路时，不会主动提速，不会主动变道进入最优车道

4.问题类型与原因

1、在中国高速公路上经常错过出口；
2、撞上静止的大货车；
3、撞上路边护栏

原因:缺乏中国本土化数据，且无法获取地图数据资质，导致特斯拉自动驾驶体验迭代进化的空间有限。目前NOA功能只能在场景相对简单的高速公路上使用。