Ubuntu16.04下pcl库使用的bug 和 vtk的安装编译过程

本文注意介绍：
1、pcl库在做点云拼接时产生的错误与解决方法
2、Ubuntu16.04下pcl库的安装方式
3、vtk库的安装方法

错误报警：
在使用pcl进行点云拼接时 执行cmake指令报错；

cmake ..

报错内容如下：

执行make指令可能会报如下错误：

这是由于pcl1.7在Ubuntu16.04下使用时有bug，可以先安装依赖，执行以下命令：sudo apt install libproj-dev
然后在cmakelists.txt文件中加入如下命令：

list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")

具体cmakelists.txt是如下样子

另附加vtk安装步骤

下载vtk源码
在VTK官网下载，https://www.vtk.org/download/ ，我下载的是最新的版本8.1.0
下载完成后，提取到Home目录下。

安装可视化cmake-gui
sudo apt install cmake-qt-gui
或者 sudo apt-get install cmake-curses-gui

打开cmake-gui界面
在终端键入cmake-gui**重点内容**

在cmake-gui界面进行如下操作：
1、设置“where is the source code：”的路径为文件夹VTK-8.1.0所在路径，如这里是/home/VTK-8.1.0；
2、设置“where to build the binaries：”的路径为/home/VTK-8.1.0/build，即在/home/VTK-8.1.0的路径下新建文件夹build；
3、点击“Configure”，在弹出对话框中选择“Current Generator”为“Unix MakeFiles”，完成之后会提示“Configuring done”；
4、勾选“VTK_GROUP_Qt”选项，再次点击“Configure”按钮，若提示警告信息，需要设置Qt安装路径，则设置路径后，再次点击“Configure”按钮
5、提示“Configure done”，点击“Generate”按钮，在vtk_build会生成工程文件，完成之后会提示“Generating done”；

编译安装
在终端cd到vtk目录下的build文件夹，若没有则mkdir build && cd build 来创建

sudo make
sudo make install

Ubuntu16.04下pcl库安装：

sudo add-apt-repositor ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev

vtk安装和pcl源码安装可参考下面文章：
https://blog.csdn.net/sinat_28752257/article/details/79169647