Ｍotion Planning运动规划(一)

运动规划

运动规划是一个过程，用来寻找从起始点到目标点的移动步骤。需要在运动受到约束的条件下找到最优解。

1. 分类

路径规划：在规定范围的区域，连接起点和终点的序列点或曲线成为路径，构成路径的策略叫路径规划。路径规划的目标：规划出无碰撞的路径，同时路径的长度尽可能短。

轨迹规划：在路径规划的基础上加入时间序列信息，每个时刻对应有位置、朝向甚至速度、加速度，会考虑速度和运动学约束尽量按照规划路径进行。

全局路径规划：已知地图信息，根据给定的目标点进行总体路径的规划。规划出的路径有一系列的pose(x,y,theta)
局部路径规划：地图信息未知或部分可知，根据附近的障碍物信息进行避障轨迹的规划

离线路径规划：在环境先验信息上进行的，完整的先验信息只适用于静态环境。
在线路径规划：基于传感器信息的不确定环境的路径规划，轨迹需要在线规划。

2. 常见运动规划算法

基于采样：PRM、RRT、DWA
基于优化：TEB
基于图搜索：Dijstra、A*、DFS、BFS
基于人工势场法：人工势场法
基于曲线拟合：直线、圆弧、多项式曲线、贝塞尔曲线、羊角曲线