- 节点 —执行单元
- 执行具体任务的进程、独立运行可执行文件
- 不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机
- 节点在系统中的名称必须是唯一的。
- 节点管理器
- 为节点提供命名和注册服务
- 跟踪和记录话题、通信服务,辅助节点互相查找、建立连接;
- 提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索运行时的参数
- 话题(Topic)------ 异步通信机制 (通道名字)
- 节点间用来传输数据的重要总线
- 使用发布/订阅模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。
- 具有一定类型的数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
- 使用编程语言无关的.msg文件定义,编译过程中生成对应的代码文件
- 消息(Message)------ 话题数据
- 具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
- 使用编程语言无关的.msg文件定义,编译过程中生成对应的代码文件
- 服务(Service) ------同步通信机制(带有反馈的机制)
- 使用客户端/服务器(C/S)模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后返回应答数据。
- 使用编程语言无关的==.srv==文件定义请求和应答数据结构,编译过程中生成对应的代码文件。
话题与服务的区别
话题 | 服务 | |
---|---|---|
同步性 | 异步 | 同步 |
通信模型 | 发布/订阅 | 服务器/客户端 |
底层协议 | ROSTCP/ROSUDP | ROSTCP/ROSUDP |
反馈机制 | 无 | 有 |
缓冲区 | 有 | 无 |
实时性 | 弱 | 强 |
节点关系 | 多对多 | 一对多(一个Server) |
试用场景 | 数据传输 | 逻辑处理(配置一个参数) |
-
参数 --全局共享字典
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可以通过网络访问共享,多变量字典
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节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数
-
适合存储静态、非二进制的配置参数,不适合存储动态配置数据
不适合存储动态变化的数据 -
文件系统
- 功能包
- ROS软件中的基本单元,包括节点源码、配置文件、数据定义等
- 功能包清单
- 记录功能包的基本信息,包括作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等
- 元功能包
- 组织多个用于同一目的的功能包
- 组织多个用于同一目的的功能包
- 功能包