Optimization-based alignment for inertial navigation systems

Wu, Meiping & Wu, Yuanxin & Hu, Xiaoping & Hu, Dewen. (2011). Optimization-based alignment for inertial navigation systems: Theory and algorithm. Aerospace Science and Technology - AEROSP SCI TECHNOL. 15. 1-17. 10.1016/j.ast.2010.05.004.

捷联惯导系统的基于最优化的对准

国防科技大学

摘要

惯性导航系统（INS）在工作开始时需要一个对准阶段来确定初始姿态。本文基于优化方法设计了一种新颖的对准方法，它与现有的对准方法，例如罗经对准和滤波对准不同。本文表明，使用无限矢量观测，INS姿态对准可以等效地转换为“连续”定姿问题。它揭示了这两个独立问题之间有趣的联系，数十年来对此进行了并行研究。将INS姿态对准转化为寻找最小特征向量的优化问题。进行了针对传感器偏置的灵敏度分析，并获得了针对特定平稳情况的显式误差方程。仿真研究和实验测试证明了它的快速性，准确性和鲁棒性。所提出的方法固有地能够应付任何大的角运动以及高频平移运动。通过检查恒定的初始Euler角，可以替代地将其用于检测显着的传感器偏置的存在。

1. Introduction

惯性导航系统（INS）是通过对加速度进行积分来计算速度并通过对速度进行积分来计算位置的系统。
作为一种航位推算的导航方法，惯性导航系统需要一个对准台来确定导航操作之前的初始条件。
初始对准对于任何INS都至关重要，因为INS的性能在很大程度上取决于对准过程的准确性和快速性。
术语“对准”通常意味着姿态对准，因为可以例如使用全球卫星系统（GPS）轻松识别初始速度和位置[6,26]。

现有的对准方法通常由两个步骤组成，即使用解析方法的粗对准阶段，然后通过罗经或最佳估计方案进行精对准[6,8,9,25,26]。解析方法近似地将车辆姿态（由于普遍干扰引起的时变）视为恒定。它比较粗糙，需要通过相对复杂的罗经或卡尔曼滤波方法进行完善。陀螺罗盘法和卡尔曼滤波技术基于简化的线性系统模型[6,26]，其理论分析基于[1-4,7,12,14,16,20-22]。由于模型简化，对准性能受到损害，例如，收敛速度慢和容易受到干扰。

本文致力于一种新颖的基于优化的对准方式（OBA）。它是一个受到全局可观性分析[24,28,30,31]而得的产品，并且在原理上与以前的方法不同。INS对准问题被构建为一个寻找最小特征向量的优化问题。整个推导过程中都没有简化模型，新颖的OBA方法具有快速，准确和鲁棒性等优点。它不需要罗经（极点放置）或卡尔曼滤波（误差协方差预确定和小的初始值）方法不可避免的参数调整过程。本文的主要贡献是除了罗经法和滤波法之外，提供了一种解决INS对准问题的新思路。有趣的是，OBA方法还提供了