【sensor】激光雷达dToF（五）

大江东去浪淘尽千古风流人物

已于 2024-09-09 18:04:51 修改

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分类专栏： sensor 文章标签：计算机视觉人工智能无人机 xr

于 2024-09-06 00:50:17 首次发布

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【sensor】激光雷达（DTｏＦ

以下是苹果dToF激光雷达与灵明光子ADS6401芯片的参数和特点对比表：

参数/特点	苹果dToF激光雷达	灵明光子 ADS6401
技术类型	dToF（Direct Time-of-Flight）	dToF（Direct Time-of-Flight）
散点分辨率	576点	960点
帧率	30 FPS（标准），120 FPS（分区模式）	120/240 FPS（分时曝光）
测距范围	0.15m - 5m	0.15m - 19m
测距精度	5mm（短距离）	5mm（短距离），8m范围内精度1cm
感光元件	SPAD（单光子雪崩二极管）	SPAD（单光子雪崩二极管），33600个像素
光源	VCSEL（垂直腔面发射激光器）	多种光学设计，支持点、线、面发光模式
功耗	300-500mW	80mW（芯片），230mW（系统，总功耗）
视场角	70度	66x54度
有效像素	HQVGA (320x240)	210x160像素
工作模式	全画幅/分区曝光	4分区分时曝光
输出形式	深度图	深度图、灰度图、统计直方图
外部环境抗干扰能力	窄带滤波器940nm，抗环境光干扰	50Klux下抗阳光干扰，6m测距
应用场景	AR、VR、手势识别、3D建模、自动对焦	高速成像、AR交互、短视频拍摄、电影模式
主要优化算法	RGB-D融合、AI深度融合算法	点云滤波、抗玻璃干扰、多峰检测、环境光分析
独特功能	精确的空间定位、24小时全光照场景适应	自动对焦、夜景人像、手势捕捉、多区深度输出
成本	物料成本 $10-$12	低于 $5

这个表格对比了两种dToF激光雷达技术的关键参数和特点，突出了两者在分辨率、功耗、测距范围、帧率、抗干扰性等方面的差异与优势。

1.　苹果dToF激光雷达

苹果MR头显中使用的激光雷达技术主要基于dToF（Direct Time-of-Flight）原理。通过结合多个核心元件和先进的算法，苹果实现了高效的3D传感和环境感知功能。这种技术为其提供了高精度的深度感知能力，广泛应用于AR、VR、3D建模和手势识别等场景。以下是对苹果MR头显所使用的dToF激光雷达技术的详细分析，重点分析其特点和关键参数。

1. 苹果dToF激光雷达的工作原理

dToF技术：dToF（Direct Time-of-Flight，直接飞行时间）是一种通过测量激光脉冲从发射到返回的飞行时间来计算物体距离的技术。与iToF（Indirect Time-of-Flight，间接飞行时间）相比，dToF的响应时间更快，能够在更短的时间内提供高精度的深度信息。

苹果在其MR头显中使用dToF技术来获取周围环境的深度信息，结合IMU和RGB摄像头数据，实现了精确的空间定位和物体识别。

2. 苹果dToF激光雷达的核心组件分析

VCSEL（垂直腔面发射激光器）：苹果的激光雷达采用VCSEL作为激光发射源。VCSEL是一种高效、紧凑的激光器，具有低功耗和多点阵列发射的特点。在MR头显中，VCSEL能够发射出一组散射点，通过反射获取环境的深度信息。VCSEL的高效发光和较低的散斑间距，确保了深度测量的精准度。
SPAD（单光子雪崩二极管）：SPAD用于接收返回的光信号，并将其转换为电信号。SPAD的单光子探测能力极为敏感，能实现高精度的时间测量，确保在低光环境或反射较弱的条件下仍然能够准确获取深度数据。苹果的SPAD通过片上集成，具有较高的集成度和能效比。
Collimator & Imaging Lens（准直镜头和成像镜头）：这些光学组件确保激光束能够精准投射到目标区域，并将返回的光束准确聚焦到SPAD上。准直镜头的高精度设计保证了激光的发射方向性和测量距离，而成像镜头负责将反射光束聚焦到接收传感器上，优化了测量的信噪比。
DOE（衍射光学元件）：用于分裂和复制激光束，使得激光雷达能够同时发射多个散射点，覆盖更大的视场。DOE的设计对于增强激光雷达的视场角和深度分辨率至关重要。
Narrow-band Filter（窄带滤波器）：此组件用于滤除环境光的干扰，尤其是阳光下的背景噪声，仅允许940nm波长的光通过，从而提高系统的信噪比，增强了深度测量的鲁棒性。

3. 苹果dToF激光雷达的关键参数

测距范围：苹果dToF激光雷达的有效测距范围约为0.15m至5m，适合室内和近距离环境中的应用。这对于MR头显的手势识别、物体检测和空间建模十分理想，确保了用户在交互过程中的实时响应。
分辨率与视场角：激光雷达的分辨率达到HQVGA级别（320x240像素），视场角约为70度。这保证了较大的覆盖范围和良好的分辨率，适合头显设备的全局场景感知和互动操作。
帧率：dToF技术在苹果MR头显中支持30 FPS的深度信息输出，并结合4分区分时曝光的技术，能够实现120 FPS或更高的帧率。这种高帧率设计对动态场景中的深度跟踪有极大帮助，能够为AR/VR应用提供平滑的用户体验。
功耗：激光雷达模块的功耗在300-500mW之间，考虑到头显设备的便携性和续航要求，这一功耗控制在了较低水平，确保了设备在长时间使用中的稳定性。

4. 苹果dToF激光雷达技术的应用场景

AR和VR环境感知：苹果MR头显中的dToF激光雷达通过实时的3D深度感知，能够精准捕捉用户所在的物理空间，构建3D模型。这种能力对于虚拟现实和增强现实至关重要，确保虚拟内容与现实世界的无缝融合。
手势识别和交互：dToF技术的高速、高精度特性使其在手势识别中表现出色。通过检测用户的手势，头显能够实时响应用户的指令，提供自然的互动体验。
3D扫描与建模：dToF激光雷达技术允许MR头显进行精确的3D扫描和物体建模，能够快速获取周围物体的尺寸、形状和位置。这在内容创作、虚拟设计、工业应用中具有广泛的应用前景。
低光环境适应性：由于dToF技术对环境光的依赖性较小，苹果MR头显在低光或复杂光照环境下依然能够提供稳定的深度测量。这对于夜间或暗光下的使用尤为重要。

5. 技术挑战与优化

光学设计挑战：dToF技术要求极高的光学系统设计，激光的散射点必须准确投射到目标区域，并且要能够应对不同的光照条件和物体材质。苹果通过DOE和Collimator等元件的优化设计，确保了激光点的准确定位和较低的能量损耗。
分辨率与算法优化：苹果dToF激光雷达通过结合主摄像头数据和AI深度融合算法，提升了系统的分辨率和精度。这种多传感器融合的方案保证了更细腻的深度信息，同时减轻了硬件的压力。

6. 灵明光子ADS6401对比

灵明光子的ADS6401是一款同样采用dToF技术的接收端芯片，已经超越了iPhone的LiDAR技术，具备960个散点的分辨率和支持120/240 FPS的高速工作模式。与苹果dToF技术相比，ADS6401在远距离测量、低功耗和多区控制等方面表现优异：

分辨率：灵明光子的ADS6401拥有更高的960点散点分辨率，相较苹果的576点，能够提供更精细的深度信息。
帧率：ADS6401支持高达240 FPS的超高帧率，非常适合高速运动场景中的实时深度感知。
测距范围与精度：ADS6401的测距范围从0.15m到19m，远超过苹果激光雷达的5m范围，且在8m时的精度可达1cm，适用于更广泛的应用场景。

总结

苹果MR头显中的dToF激光雷达技术通过紧凑的光学设计、高灵敏度的传感器和先进的算法，提供了稳定、高效的3D感知能力。其主要优势体现在AR/VR的环境建模、手势识别和交互上。相比之下，灵明光子的ADS6401芯片在远距离测量、分辨率和功耗控制等方面进一步提升了性能，为未来的更多智能设备提供了可能性。

２.　解密苹果dToF激光雷达技术

基本信息

苹果dToF激光雷达技术

iPhone 14系列：后置dToF激光雷达模组，用于AR、3D扫描建模、辅助对焦等。
首次搭载：2020年3月发布的iPad Pro，后在iPhone 12系列中继续使用。
技术路径：结构光技术和dToF技术，分别用于前置和后置相机。

3D传感技术

结构光技术：已广泛应用于手机、支付、门锁等。
光飞行时间测量技术（ToF）：分为iToF和dToF，苹果选择dToF用于后置相机。

核心器件解析

VCSEL（垂直腔面发射激光器）
- 特点：多点阵列、紧凑封装、低成本、圆对称发散角。
Collimator & Imaging Lens
- 功能：准直镜头用于投影，成像镜头用于接收。
DOE（衍射光学元件）
- 功能：光束分裂和复制。
Narrow-band Filter
- 功能：滤除940nm之外的环境光，提高信噪比。
SPAD（单光子雪崩二极管）
- 功能：将光能转化为电能，实现单光子级别探测。
高速高功率激光驱动电路
- 功能：产生超短脉冲激光，满足dToF测量需求。

系统设计

使用距离：约5米。
分辨率与视场角：至少HQVGA，视场角约70°。
尺寸与功耗：尺寸小于普通2D摄像头，功耗在300-500mw。
使用场景：全光照场景，24小时全天候。
成本：物料成本约$10-$12。

技术挑战

光学系统设计：要求极高，需保证激光散斑准确落入工作超像素。
分辨率提升：通过算法软件提升，结合主摄像头数据，使用AI深度融合算法。

总结

苹果的dToF激光雷达技术集成了多个领域的前沿技术，设计复杂，但提供了革命性的3D视觉体验。
安思疆科技在该领域有深入研究和产品开发，致力于推动相关技术的发展和应用。

３.　灵明光子DTｏＦ（ADS 6401技术及功能详解）基本信息

在这里插入图片描述

灵明光子的ADS6401产品，是dToF LiDAR的接收端芯片，接收端芯片的性能基本上定义了整个激光雷达系统的功能上限。ADS6401实现了对iPhone LiDAR scanner的超越替换，不仅在分辨率上具备比其576个散点更高的“960点的散点输出”，在功能性上更有可实现远高于其30FPS工作帧率的“4分区分时曝光的120/240 FPS设计”。

ADS6401感光区尺寸为1/6.76，对角线长度为2.6mm，实现有效像素210x160共33600个SPAD像素，像素尺寸10μm，芯片总面积为3.6 x3.4mm。有效深度输出为240个点/分区，4分区整合下为960个点；芯片支持灰度图和深度图两种方式输出，PDE@940nm14~20%，测距范围支持0-19m。带有片上温度检测和电压检测；芯片通过片上驱动信号，可以输出高频脉冲驱动外部driver，波形可调控；可在主/从两种模式下，利用VSYNC信号和RGB摄像头同步；
在这里插入图片描述
ADS6401可以匹配多种发光端光学设计，支持点线面等不同的发光模式，在低功耗情况下呈现出色的测距性能。以约500点的散点投射的参考设计方案为例，在0.15m-6m测距距离内的芯片功耗约为80mW，整体系统功耗约为230mW（30FPS下，包含芯片功耗，发射端功耗，以及用户SoC上进行深度计算功耗）；在0.15-6m范围内的近距离测量精度达到了5mm，**远距离下精度小于1cm；在8m下的精度可达到1cm即0.125%，最远测距可配置到19m。**灵明光子通过优异的系统方案设计，使得ADS6401在室内外均表现出优异的性能，在室外工况下达到了50Klux下测距6m的抗阳光水平。

ADS6401芯片的输出数据为统计直方图形式，配合客户的主控芯片进行计算深度，相比于片上直出深度的模式，能够开放更全面的测距功能。通过客户自定义的统计直方图数据处理方式，可以攻克dToF技术中的一些关键难点，包括盖板串光致盲和pile-up等现象，满足客户对于近距离盲区、测距精度、鲁棒性的基础要求；支持在SoC上做测距置信度的计算和多峰检测等高级信号处理功能；满足客户实现点云滤波、抗玻璃干扰（玻璃检测）、消除多路径干扰等高级需求。并且，统计直方图数据能够供研究者和开发者进行创新应用的开发，包括利用直方图信号对测距滤波，环境光信号分析，以及在医学和医疗方面的荧光寿命测量。SoC侧的算力消耗在30FPS下约为0.5GOPS，适用于CPU、DSP、NPU等多种计算架构，灵明光子可以提供相应的计算加速参考代码。

ADS6401芯片具备高效的多区控制和多区数据直出能力，可以利用4分区实现 120/240 FPS的超高子画幅帧率，为高速影像和AR交互提供支持。同时，通过配合分区/单区不同类型的激光驱动模式，可以实现分区/单区的分别工作调用，在此基础上能够进一步降低全画幅的分辨率要求，最终实现整体系统功耗的进一步降低，将发射端和接收端的总功耗控制在100mW以下。

ADS6401显著增强摄像头的工作能力，实现自动对焦、电影模式、夜景人像、图像处理等高级影像效果；完善了暗光环境中的自动对焦，为短视频拍摄提供“一镜到底”的效果；能做到在多个摄像头之间的无缝线性切换，视场角可在66x54度范围内覆盖；结合RGB的信息可以进行RGBD深度融合，具备生成丰富的焦外虚化和多样的背景特效处理的能力。

灵明光子Adaps已与高通Qualcomm和虹软Arcsoft公司合作，通过ADS6401实现了安卓阵营全球首款的dToF电影模式，并于2022年11月16日在三亚的高通年度骁龙技术峰会上进行了实机展示，搭载ADS6401的高通QRD手机实现了惊艳的手机电影模式效果。

灵明光子面阵产品系列

单光子雪崩二极管SPAD（Single Photon Avalanche Diode）是支持dToF（direct Time-of-Flight，直接飞行时间深度测量）技术的最前沿感知器件。通过结合SPAD器件与逻辑电路，类似ADS6401的散点面阵类芯片可以计算脉冲光从发射到返回的飞行时间来获取距离信息，实现了极低功耗、极高精准度、高帧率下的实时三维测量。dToF传感器可以和RGB摄像头结合，实现相辅相成的完美互补，将点云图从稀疏到稠密的多种类型完全覆盖，从而实现了对各类人体姿态和手势运动的捕捉与追踪。也可以结合IMU，搭建SLAM和3D mesh功能，有利于XR头显设备实现极致的虚实交互功能。同时，灵明光子已开发完善了算法体系，提供基础的RGBD融合、平面检测、手势识别等算法的基础原型，供客户进行二次开发。