ROS(二)：如何使用你的Kinect v1

LZ也是out很久了，Kinect都已经停产了，才刚刚开始倒腾Kinect，而且LZ的Kinect还是v1，哈哈，没事，有的玩总是好的。今天花了小半天，把Kinect运行起来了，感觉上驱动还是挺好安装的。

之前一篇ROS的学习笔记已经把移动机器人环境配置好了，所以现在LZ的电脑环境如下：Ubuntu14.04+ROS Indigo,使用的是Kinect V1.

因为之前跑一些程序，导致电脑很卡，所以安装ROS是直接在重装好的系统上进行的。

在之前ros教程的时候，因为基本上什么软件都没装，使用的OpenCV其实是ros自带的版本，为2.4.8，兜兜转转的。

直接安装SensorKinect驱动

输入以下代码，安装一些依赖项：

sudo apt-get install git build-essential python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-7-jdk

sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete

建立一个文件夹，放置驱动文件，并进行安装

//这里根据自己的需求进行修改
mkdir ~/kinectdriver 
cd ~/kinectdriver 
git clone https://github.com/avin2/SensorKinect 
cd SensorKinect/Bin/
tar xvjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/
sudo ./install.sh

安装对应的ros依赖包

sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*  

rospack profile

使用ROS来测试kinect

因为LZ使用的是KinectV1，输入以下的代码

roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch 

这时候会出现几个WARN，如果仔细看的话是没有进行摄像机的标定，哎呀，暂时先不要管那么多了，先看看这个尘封已久的Kinect 是否还健在！
这时候可以在新终端中输入rostopic list查看当前的话题。
如果不知道啥是rostopic，建议花两天时间把ROS初级的Tutorial过一遍，这样对ROS的基本知识有个印象，不会在后面开发使用的时候一团迷糊！

如果想看到各种图像的话，可以在终端中输入

rqt

这时会打开一个窗口，在窗口的Plugins菜单栏中选择Visualization->Image View，此时可以在下拉菜单中选择话题的种类，注意，默认情况下，选择/camera/depth/XXXX的话题才会显示出来图像，因为你并没有设置depth_registered，如果你在显示的过程中，在新的终端里使用rosrun rqt_reconfiguration rqt_reconfiguration，之后在camera->driver中勾选了depth_registered，此时你的rqt窗口就不会进行图像刷新了，此时切换至/camera/depth_registered/XXXX的话题后，继续会刷新图像。

运行会出现的问题：

Kinect v1在距离特别近的时候在深度图上会出现重影，LZ本来想比个yeah，结果看图说话：

万里长征第二步。。。O(∩_∩)O哈哈~