【ROS学习记录】2021/7/2 Gazebo+rviz仿真（一）

【ROS学习记录】2021/7/2 Gazebo+rviz进行turtlebot2仿真问题记录

##小插曲
今天ubuntu挂载u盘一直读取失败所以做了一些令人窒息的操作，晚上开机就进入了initramfs模式，一度想要找大佬重装系统，可惜大佬都研电赛去了，稍微冷静后查到了解决办法，其实就是自己把磁盘修改来修改去改坏了，所以根据提示找到了自己弄坏的磁盘分区修复就好啦～
修复指令如下：

fsck -y /dev/sda1   

(sda1就是损坏的磁盘分区，我已经忘记了我自己的磁盘名字了，反正是很杂乱一堆字母)
下面进入正题

问题1 rviz无法正常运行

系统缺失这个包 下载就行：

git clone http://github.com/turtlebot/turtlebot_viz

(http可以换成git下载速度会变快，下载不了的也可以下载)

问题2 交互工具包 turtlebot_interactive_markers无法正常运行

显示Failed to load nodelet …of type [yocs_velocity_smoother…
重装yocs_velocity_smoother即可

sudo apt-get install ros-melodic-yocs-velocity-smoother

注：交互工具包运行后要点interact选项然后选中display栏的interactiveMarkers

问题3 gazebo中image不显示

选中image后，在下面有个警告image topic改选为/camera/rgb/image_raw即可。