SLAM算法包与地图处理

前言

• 针对实验室机器人建图的一些需求，提供一些SLAM算法包的修改版本，同时提供三维点云地图pcd文件的发布，以及将三维地图转二维栅格地图的工具。

• 地址：https://github.com/redwallbot/redwall_slam

LVI-SAM

• 一个融合IMU-相机-激光雷达的开源SLAM算法，源项目使用的是单目鱼眼相机，这里换成了普通相机，具体查看launch文件与相应配置文件。

SC-LeGO-LOAM

• 好像在原项目上没改啥

publish_pointcloud

• 为了移动机器人的导航，需要将建好的三维点云地图转成二维栅格地图，此包就是完成pcd文件的点云发布以及转换成栅格地图并储存。

使用方法

• 首先安装octomap-ros、octomap-msg、octomap-server、octomap-rviz-plugins、map-server功能包

sudo apt install ros-melodic-octomap-ros
sudo apt install ros-melodic-octomap-msgs
sudo apt install ros-melodic-octomap-server
sudo apt install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

sudo apt install ros-melodic-map-server

• 将pcd文件命名为test.pcd放入包中的data文件夹中，启动launch文件，其中publish.launch单纯发布点云，publish_and_savegird.launch增加保存栅格地图，默认也在data文件夹中，当然也可以修改launch文件中的pcd文件地址和地图保存地址。

效果

后记

希望师弟们持续更新…