ceres-solver ubuntu 安装

  - git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver -b 1.12.0
  - cd ceres-solver
  - mkdir build
  - cd build
  - cmake ..     (cmake -D EIGENSPARSE=ON ..  使用约束非线性最小二乘功能，需要是能该项)
  - sudo make -j3 install

http://ceres-solver.org/installation.html#
注意安装必须的依赖库。

Ceres可以求解有界约束非线性最小二乘问题,sfm方面的重建问题，需要对得到的相机位姿和3维点做BA优化，ceres-solver和g2o都能做ba.
ceres-solver是有依赖项eigen的，而且Ceres can also use Eigen as a sparse linear algebra library.
但是EIGENSPARSE 在camke的时候是默认关闭的，如果没有正确编译的话，在调用的时候会报错的。
请参阅安装支持eigen线性迭代的ceres_solver进行正确的安装。
cmake的时候要把 EIGENSPARSE 设置为 ON,进入到编译目录，执行命令

cd ceres-solver/build 
cmake -D EIGENSPARSE=ON ..
make
sudo make install

这样就可以编译成功了

未正确安装出现的问题以及解决办法
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono/issues/366