ROS中两种获取消息的方式

ROS中有两种获取消息的方式。一种是同步的，一种是异步的。

一、同步的方式

函数为：

rospy.wait_for_message(topic name,message type,queue_size,buff_size)

返回值为所获取的消息。

调用后程序将在这里等待该消息，获得后会继续执行后续的程序。

二、异步的方式

异步的方式是通过subscriber，并使用回调函数的方式来实现的。

示例如下：

#!/usr/bin/python
import rospy
from rospy.client import init_node
from sensor_msgs.msg import XXX
class getMessage:
    def __init__(self):
        self.sub=rospy.Subscriber(name,type,self.CB,queue_size,buff_size)
    
    def CB(self,msg):
        #回调函数的内容。。。

    def main(self):
        rospy.spin()

if __name__=='__main__':
    rospy.init_node("get_message")
    gm=getMessage()
    gm.main()

其中，name表示要接受的topic的名字，type表示该消息的类型，可以在shell中用rostopic type 来查看。CB为回调函数，其参数msg就是接受到的消息。

使用这种方式，对方发送消息以后将执行CB函数中的内容。如果要总是接受最新的消息，可以设置queue_size=1,buff_size=52428800。原因见https://blog.csdn.net/qq_37082966/article/details/97172729