【Autoware入门教程】如何使用Pure Pursuit和MPC进行路径追踪

最新推荐文章于 2024-05-27 16:16:34 发布
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分类专栏： Autoware 入门教程
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版权

启动仿真环境

$ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher  world_test.launch

在这里插入图片描述

加载地图

加载已经构建好的点云地图，建图过程看如何使用NDT构建点云地图。
在这里插入图片描述

Runtime Manager设置

启动降采样节点，调整相关的参数如下图所示：
在这里插入图片描述
启动ndt_matching节点进行自主定位，还要勾选vel_pose_connect节点用作输出车辆的位姿和速度信息。其他节点操作看下图：
MPC
在这里插入图片描述
Pure Pursuit
在这里插入图片描述
显示效果：
MPC
在这里插入图片描述
Pure Pursuit
在这里插入图片描述

Travis.X
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专栏目录
mpc_ros:基于ROS的差动轮式机器人非线性模型预测控制。
05-14
关于ROS的模型预测控制实现 抽象的 该存储库使用从周期到单周期的移动机器人模型来实现，这意味着差动驱动轮式移动机器人具有良好的跟踪性能。 要运行此NMPC算法，您可以使用GAZEBO仿真器或定制的移动机器人，并与ROS中使用默认本地计划器的DWA算法进行比较。 特征 基于非线性Unicycle模型的MPC（通过ipopt求解器） AMCL本地化，伪本地化（基于编码器测距法） GAZEBO模拟，服务 安装 Ubuntu 18.04 安装ROS Melodic 安装ROS依赖项： sudo apt install ros-melodic-costmap-2d ros-melodic-move-base ros-melodic-global-planner ros-melodic-amcl 安装Ipopt：请参阅“ document / ipopt_install”中的教程。
MPC 自动驾驶 轨迹跟踪
01-30
智能驾驶相关 轨迹跟踪 模型预测 Abstract—Path tracking issues of autonomous ground vehicles (AGVs) have attracted more attention in recent years with the intelligent and electrified development of vehicles. In order to make AGVs path tracking problem more flexible, regional path tracking problem is discussed in this manuscript based on model predictive control (MPC) method, where the front wheel steering angle is regarded as the control variable. The feasible region for AGVs running is determined first according to the detected road boundaries. In the following, AGVs running in this region is considered using kinematic model. Then, in order to make the actual trajectory of AGVs keep in the region and satisfy the safety requirements, MPC method is employed to design path tracking controller considering the vehicle dynamics, the actuator and state constraints. In order to verify the effectiveness of the proposed algorithm, simulations under various test conditions are carried out using a high fidelity vehicle simulator veDYNA, where the Hongqi vehicle HQ430 parameters are matched. The results obtained from the simulation illustrate that the proposed algorithm obtains good performance in dealing with the regional path tracking problem.
Autoware 软件功能(二)
最新发布
lovely_yoshino的博客
05-27 7754
对应的原版内容在Github这一章会按照Autoware的选项卡的顺序来介绍功能：首先，要启动。
Autoware中pure pursuit纯跟踪算法的代码分析（二）
liebecl的博客
12-17 924
目录calcRelativeCoordinate函数详解 calcRelativeCoordinate函数详解 calcRelativeCoordinate函数原型如下： // calculation relative coordinate of point from current_pose frame geometry_msgs::Point calcRelativeCoordinate(geometry_msgs::Point point_msg, geometry_msgs::Pose curren
Autoware中pure pursuit纯跟踪算法的代码分析（三）
liebecl的博客
12-17 1059
目录calcCurvature函数详解 calcCurvature函数详解 calcCurvature函数原型如下： double PurePursuit::calcCurvature(const geometry_msgs::Point& target) const { double kappa; const geometry_msgs::Point pt = calcRelativeCoordinate(target, current_pose_); const double den
Autoware 纯跟踪控制中的数学知识点
kvking的博客
10-28 874
Autoware 纯跟踪控制（pure_pursuit）用到的一些数学方法（如求曲率、求参考曲线上距离小车最最近的点等）,觉得很有参考价值。因此做一些总结记录，方便使用的时候寻找。pure_pursuit源码在autoware中的路径是：autoware.ai/src/autoware/core_planning/pure_pursuit。
Autoware的MPC源码解析（四）mpc_follower解析：主循环程序解析
cyj1871的博客
11-04 3264
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 源码地址：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build 如有错误或建议，欢迎提出。 本文对mpc_follower的主循环程序进行解析。 MPCFollower::MPCFollower()解析 在程序启动后，首先会执行MPCFol...
Autoware使用教程中文版
12-09
Autoware使用教程中文版 Autoware是世界上第一款用于自动驾驶汽车的“一体化”开源软件。 Autoware的功能主要适用于城市，但高速公路和非市政道路同样可以使用。同时在依赖ROS建立的Autoware自动驾驶开源软件可以...
1_NVIDIA AGX Xavier 安装与使用Autoware教程.pdf
09-01
ROS (Robot Operating System) 是一个开源操作系统，专为机器人设备...通过详细的教程和安装指南，开发者可以在Ubuntu系统上，特别是NVIDIA AGX Xavier这样的高性能平台上，搭建和使用Autoware进行自动驾驶研究和开发。
安装autoware教程
02-21
本教程将详细介绍如何安装Autoware，以便于你能够开始进行自动驾驶相关的研究和开发。 1. **系统需求**： - 首先，你需要一个运行Ubuntu操作系统的计算机，因为Autoware主要在Ubuntu上运行，推荐使用18.04或20.04 ...
无人驾驶入门--Autoware使用手册
04-03
无人驾驶汽车系统入门 - Autoware_UsersManual_v1.1 Autoware-用于城市自主驾驶的集成开源软件，支持以下功能： 3D本地化 3D映射 路径规划 路径跟随 加速/制动/转向控制 数据记录 汽车/行人/物体检测 交通信号检测...
Autoware的使用手册（pdf+doc）+快速开始指南（pdf+ppt）+自动驾驶部署指南（pdf）共计5个文档
06-21
Autoware自动驾驶框架部署的手册（pdf+doc）+快速开始指南（pdf+ppt）+自动驾驶部署指南（pdf）共计5个文档，可以帮助你快速上手Autoware自动驾驶框架。
Ubuntu18 安装Autoware教程
05-31
1. **安装地图**: Autoware需要地图来进行定位和路径规划，你需要根据实际需求导入或创建地图。 2. **配置传感器**: 根据你的硬件设备（如摄像头、雷达、GPS等），配置相应的传感器驱动。 3. **训练模型**: Autoware...
Autoware的MPC源码解析（一）mpc_waypoints_converter解析
cyj1871的博客
08-29 3747
源码地址：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build 目前在最新的Autoware源码中，包含两种路径跟踪(横向)控制方法：纯跟踪（pure pursuit）和模型预测控制（Model Predict Control，MPC）。本文主要对其中的MPC源码进行解析。 首先在mpc源码中包含...
Autoware的MPC源码解析（五）mpc_follower解析：calculateMPC()函数解析
cyj1871的博客
11-04 4143
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 源码地址：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build 如有错误或建议，欢迎提出。 本文主要对核心函数calculateMPC()进行解析。 const int N = mpc_param_.prediction_horizon; ...
Autoware的MPC源码解析（二）mpc_follower解析：接口解析
cyj1871的博客
09-04 3184
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 源码地址：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build 如有错误，欢迎提出。 在Autoware的mpc源码中包含了两个节点，一个是/mpc_waypoints_converter，另一个是/mpc_follower。关系如下图所示。 ...
【Autoware】mpc_follower模型预测控制节点
DevFrank的博客
03-25 1395
autoware mpc
Autoware的MPC源码解析（三）mpc_follower解析：车辆模型介绍
cyj1871的博客
10-31 3906
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 源码地址：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build 如有错误或建议，欢迎提出。 在Autoware的mpc源码中使用了三种车辆模型，本篇主要对这三种车辆模型进行解析。 1车辆运动学误差模型（no delay） ...
autoware中pure_pursuit控制和MPC控制解析
zhagnchegn的博客
05-18 2964
这里写自定义目录标题自动驾驶中的跟踪控制纯跟踪算法推导及应用车辆运动学自行车模型考虑转向角变化率的车辆运动学自行车模型未来状态量的递推优化目标函数输出控制量的滤波 自动驾驶中的跟踪控制 自动驾驶系统中控制模块的主要作用：首先获取车辆自主决策和轨迹规划的结果，在车辆的运动学和动力学约束下计算相应的控制指令，包含加速、制动、转向等，接着发布控制指令到车辆底盘执行器，从而可靠、精准地跟踪期望轨迹。 跟踪控制分为纵向控制和横向控制。 纵向控制：是对车辆纵向运动状态的控制，实现自动驾驶车辆对规划轨迹上的各点速度跟踪或
autoware pure pursuit
04-06
autoware纯追踪算法是一种自动驾驶算法，它使用纯追踪方法来指导车辆在给定路径上行驶。其主要思路是根据车辆当前位置和速度、路径信息以及规划目标点等，计算出车辆需要转向的角度，使其沿着路径前进并尽可能接近目标点。该算法简单高效，适用于较低速度的自动驾驶场景。

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