启动仿真环境
$ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch
加载地图
加载已经构建好的点云地图,建图过程看如何使用NDT构建点云地图。
Runtime Manager设置
启动降采样节点,调整相关的参数如下图所示:
启动ndt_matching节点进行自主定位,还要勾选vel_pose_connect节点用作输出车辆的位姿和速度信息。其他节点操作看下图:
MPC
Pure Pursuit
显示效果:
MPC
Pure Pursuit