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前言
EM Planner是基于轻决策的规划算法。与其他基于重决策的算法相比,EM Planner的优势在于能够处理许多复杂的场景(例如多障碍物的场景)。当基于重决策的方法试图预先确定如何处理每个障碍物时,困难是显而易见的:(1)很难理解和预测障碍物如何与主车相互作用,因此它们的跟随运动难以描述,因此很难被任何规则考虑;(2)当多个障碍物阻塞道路时,无法找到满足所有预定决策的轨迹概率大大降低,从而导致规划的失败。
Planning的大概流程是这样:先由 Routing模块通过全局规划得到参考线 Reference Line,然后 Planning模块在此基础上进行局部轨迹规划,EM Planner将路径和速度进行分层规划,并在 SL 和 ST坐标系下,使用动态规划(DP)进行路径和速度的决策和粗规划,然后再使用二次规划(QP)进行平滑处理。
在第一个E-steps中,动态和静态障碍物都被投影到Frenet框架。静态