标题:Autonomous and Adaptive Navigation for Terrestrial-Aerial Bimodal Vehicles
作者:Ruibin Zhang, Yuze Wu, Lixian Zhang, Chao Xu, and Fei Gao
来源:https://arxiv.org/pdf/2109.04706.pdf
代码:https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Terrestrial-Aerial-Navigation
文章目录
一、简介
本文详细介绍了一种地空双模式车辆的自主自适应导航(Terrestrial-Aerial Bimodal Vehicles,TABV)框架,该框架结合了空中车辆的高机动性和地面车辆的长续航能力,实现了车辆的完全自主性。
该框架由两个主要部分组成:分层运动规划器和运动控制器。
分层运动规划器首先搜索地空混合路径,然后通过B样条优化将其优化为安全、平稳和动态可行的轨迹。这种规划方法不仅保证车辆在未知环境中的安全行驶,