【论文解读】地空双模式车辆的自主自适应导航

标题：Autonomous and Adaptive Navigation for Terrestrial-Aerial Bimodal Vehicles
作者：Ruibin Zhang, Yuze Wu, Lixian Zhang, Chao Xu, and Fei Gao
来源：https://arxiv.org/pdf/2109.04706.pdf
代码：https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Terrestrial-Aerial-Navigation

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一、简介

本文详细介绍了一种地空双模式车辆的自主自适应导航（Terrestrial-Aerial Bimodal Vehicles，TABV）框架，该框架结合了空中车辆的高机动性和地面车辆的长续航能力，实现了车辆的完全自主性。

该框架由两个主要部分组成：分层运动规划器和运动控制器。

分层运动规划器首先搜索地空混合路径，然后通过B样条优化将其优化为安全、平稳和动态可行的轨迹。这种规划方法不仅保证车辆在未知环境中的安全行驶，