行为树（BT）笔记（一）：BehaviorTree.CPP库简介

BehaviorTree.CPP库

该C++库提供了创建行为树的框架，它设计灵活，易于快速使用。

尽管我们主要是用在机器人身上，但你也能使用该库为游戏创建AI，或者在你的应用中取代有限状态机。

BehaviorTree.CPP库具备许多有趣的功能：

• 它能异步操作，即非阻塞，第一类公民；
• 在运行时创建树，它允许使用文本（XML）表示；
• 可以将静态链接到自定义TreeNodes或将它们转换为在运行时加载的插件；
• 它包含一个日志/分析基础结构，允许用户可视化，记录，回放和分析状态转换。

 

什么是行为树（BT）？

行为树（BT）是一种构建自主代理（例如机器人或计算机游戏中的虚拟实体）中的不同任务之间的切换的方式。

BT是创建模块化和反应性复杂系统的一种非常有效的方式。这些属性在许多应用程序中至关重要，这导致BT从计算机游戏编程扩展到AI和机器人的许多分支。

如果您已经熟悉有限状态机（FSM），您将轻松掌握大多数概念，但希望您会发现BT更具表现力且更容易推理。

与有限状态机相比，行为树的主要优点是：

• 它们内部是分层的：这意味着我们可以组成 复杂的行为，包括整个树作为更大树的子分支。例如，行为“获取啤酒”可以在其一个节点中重用树“抓取对象”。
• 它们的图形表示具有语义含义：更容易“读取”BT并理解相应的工作流程。通过比较，FSM中的状态转换在文本和图形表示中都难以理解。
• 它们更具表现力：准备使用ControlNodes和DecoratorNodes可以表达更复杂的控制流。用户可以使用他/她自己的自定义节点扩展“词汇表”。

 

为什么使用行为树（或者有限状态机）？

在许多的软件系统中，机器人是一个重要的例子，它本身就很复杂；

管理复杂性，异构性和可伸缩性的常用方法是使用组件基础软件工程的概念 。

任何现有的机器人中间件都采用非正式或正式的方式，是ROS，YARP和 SmartSoft的一些值得注意的例子。

一个“好的”软件架构应该具备以下特征：

• 模块化
• 组件的复用性
• 组合性
• 良好的关注点分离

如果我们一开始没记住这些概念，那么我们就会创建高度耦合到特定应用程序的软件模块/组件，而不是可重用的。

通常，协调的关注与计算混合在一起。换句话说，人们解决协调行动和在当地做出决策的问题。

业务逻辑在许多位置“扩散”，开发人员很难对其进行推理并调试控制流中的错误。

为了实现关注点的强烈分离，最好将业务逻辑集中在一个位置。

有限状态机是专门为此目标而创建的，但近年来行为树受到欢迎，特别是在游戏行业。