行为树（BT）笔记（四）：如何创建BehaviorTree

您主要有两种方法来创建行为树。

• 静态地，在编译时。
• 动态地，在运行时，即解析文件。

强烈建议你使用后一种方法，但为了完整性，我们将描述前者。

 

如何创建自己的ActionNodes

你能在这里找到源码：sample_nodes/dummy_nodes.h.

// Example of custom SyncActionNode (synchronous Action)
class ApproachObject: public BT::SyncActionNode
{
public:
    ApproachObject(const std::string& name):
        BT::SyncActionNode(name) {}

    // You must override this virtual function
    BT::NodeStatus tick() override
    {
        std::cout << "ApproachObject: " << this->name() << std::endl;
        return BT::NodeStatus::SUCCESS;
    }
};

如你所见：

• TreeNode的任何实例都有一个名称。该标识符旨在用户可读，并且不需要是唯一的。

• tick（）是实际Action发生的地方。它必须返回NodeStatus，即RUNNING，SUCCESS或FAILURE。

• halt（）用于停止异步Action。ApproachObject不需要它。

或者，我们可以使用依赖项注入来创建一个指定函数指针的TreeNode。

仿函数的唯一要求是具有以下任一特征：

    BT::NodeStatus myFunction()
    BT::NodeStatus myFunction(BT::TreeNode& self) 

例如：

using namespace BT;

NodeStatus SayHello() {
    std::cout << "Robot says Hello" << std::endl;
    return NodeStatus::SUCCESS;
}

class GripperInterface
{
public:
    GripperInterface(): _open(true) {}

    NodeStatus open() {
        _open = true;
        std::cout << "GripperInterface::open" << std::endl;
        return NodeStatus::SUCCESS;
    }

    NodeStatus close() {
        std::cout << "GripperInterface::close" << std::endl;
        _open = false;
        return NodeStatus::SUCCESS;
    }

private:
    bool _open;
};

我们可以从以下这些仿函数构建一个SimpleActionNode：

• SayHello()
• GripperInterface::open()
• GripperInterface::close()

静态树

让我们创建TreeNodes的实例并将它们组成一个树。

• BT::SequenceNode 是库提供的内置ControlNode。
• BT::SimpleActionNode 是一个通过仿函数创建的同步ActionNode。
• DummyNodes::ApproachObject 是我们用户定义的ActionNode。

#include "dummy_nodes.h"

int main()
{
    using namespace BT;
    using namespace DummyNodes;

    GripperInterface gi;

    SequenceNode sequence_root("sequence");
    SimpleActionNode say_hello("action_hello", std::bind(SayHello) );
    SimpleActionNode open_gripper("open_gripper",   
                                  std::bind( &GripperInterface::open,  &gi) );
    SimpleActionNode close_gripper("close_gripper", 
                                   std::bind( &GripperInterface::close, &gi) );
    ApproachObject approach_object("approach_object");

    // Add children to the sequence. 
    // They will be executed in the same order they are added.
    sequence_root.addChild(&say_hello);
    sequence_root.addChild(&open_gripper);
    sequence_root.addChild(&approach_object);
    sequence_root.addChild(&close_gripper);

    sequence_root.executeTick();
    return 0;
}

/* Expected output:

    Robot says: "Hello!!!"
    GripperInterface::open
    ApproachObject: approach_object
    GripperInterface::close
*/

动态创建的树

将以下XML存储在my_tree.xml文件中

请注意，以下语法也有效：

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
            <SayHello       name="action_hello"/>
            <OpenGripper    name="open_gripper"/>
            <ApproachObject name="approach_object"/>
            <CloseGripper   name="close_gripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
 </root>

我们必须首先将自定义TreeNode注册到其中BehaviorTreeFactory ，然后从文件或文本加载XML。

XML中使用的标识符必须与用于注册TreeNode的标识符一致。

属性“name”表示实例的名称，它是可选的。

#include "behaviortree_cpp/xml_parsing.h"
#include "Blackboard/blackboard_local.h"
#include "dummy_nodes.h"

int main()
{
    using namespace BT;
    using namespace DummyNodes;

    GripperInterface gi;    
    BehaviorTreeFactory factory;

    factory.registerSimpleAction("SayHello", std::bind(SayHello) );
    factory.registerSimpleAction("OpenGripper", 
                                 std::bind( &GripperInterface::open, &gi));
    factory.registerSimpleAction("CloseGripper", 
                                  std::bind( &GripperInterface::close, &gi));

    factory.registerNodeType<ApproachObject>("ApproachObject");

    // IMPORTANT: when the object "tree" goes out of scope,
    // all the TreeNodes instances are destroyed
    auto tree = buildTreeFromFile(factory, "./my_tree.xml");

    tree.root_node->executeTick();
    return 0;
}

/* Expected output:

    Robot says: "Hello!!!"
    GripperInterface::open
    ApproachObject: approach_object
    GripperInterface::close
*/