行为树（BT）笔记（八）：插件

在前面的示例中，用户定义的节点包含在内并静态链接到C ++项目中。

我们使用了BehaviorTreeFactory注册manualy这些自定义TreeNodes。

或者，我们可以使用预编译的动态共享库（即插件）在运行时加载用户定义的TreeNode 。

要创建插件，我们必须将一个或多个TreeNode的注册封装到一个函数中，如下所示：

// This is a macro that defines a function with a single argument 
// (BehaviorTreeFactory& factory)

BT_REGISTER_NODES(factory)
{
    static GripperInterface gi; // we can't have more than instance

    factory.registerSimpleAction("SayHello", std::bind(SayHello) );
    factory.registerSimpleAction("OpenGripper",  
                                 std::bind( &GripperInterface::open, &gi));
    factory.registerSimpleAction("CloseGripper", 
                                 std::bind( &GripperInterface::close, &gi));
    factory.registerNodeType<ApproachObject>("ApproachObject");
    factory.registerNodeType<SaySomething>("SaySomething");
}

此函数必须放在.cpp文件中，而不是头文件中。

这里，我们假设BT_REGISTER_NODES和我们的自定义TreeNodes的定义都在文件dummy_nodes.cpp中定义。

使用cmake编译插件时，请将参数添加SHARED到 add_library。

#your CMakeLists.txt 
add_library （dummy_nodes   SHARED  dummy_nodes.cpp  ）

在Linux中，将创建文件libdummy_nodes.so。

因此，第一个教程变得更加简单：

// This is a macro that defines a function with a single argument 
// (BehaviorTreeFactory& factory)

BT_REGISTER_NODES(factory)
{
    static GripperInterface gi; // we can't have more than instance

    factory.registerSimpleAction("SayHello", std::bind(SayHello) );
    factory.registerSimpleAction("OpenGripper",  
                                 std::bind( &GripperInterface::open, &gi));
    factory.registerSimpleAction("CloseGripper", 
                                 std::bind( &GripperInterface::close, &gi));
    factory.registerNodeType<ApproachObject>("ApproachObject");
    factory.registerNodeType<SaySomething>("SaySomething");
}

显示插件的清单

BehaviorTree.CPP提供了一个名为bt_plugin_manifest的命令行工具 。

它显示了注册到插件中的所有用户定义的TreeNode及其对应的NodeParameters。

$> ./bt_plugin_manifest ./libdummy_nodes.so 

---------------
ApproachObject [Action]
  NodeParameters: 0
---------------
CloseGripper [Action]
  NodeParameters: 0
---------------
OpenGripper [Action]
  NodeParameters: 0
---------------
SayHello [Action]
  NodeParameters: 0
---------------
SaySomething [Action]
  NodeParameters: 1:
    - [Key]: "message" / [Default]: ""