ORBSLAM2是一个基于特征点的视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统,能够通过摄像头捕捉的图像数据进行实时的定位和地图构建。本文将提供详细的步骤和源代码,帮助您在Ubuntu和ROS Noetic环境中配置和测试ORBSLAM2。
步骤1:安装依赖项和配置ROS环境
首先,确保您的系统已经安装了Ubuntu和ROS Noetic。您可以根据ROS官方文档的指导进行安装。
步骤2:创建ROS工作空间
在终端中执行以下命令,创建一个名为"orbslam_ws"的ROS工作空间:
$ mkdir -p ~/orbslam_ws/src
$ cd ~/orbslam_ws/
$ catkin_make
步骤3:下载ORBSLAM2源代码
进入ROS工作空间的src目录,并下载ORBSLAM2的源代码:
$ cd ~/orbslam_ws/src
$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
步骤4:编译ORBSLAM2
回到ROS工作空间的根目录,并执行catkin_make命令进行编译:
$ cd ~/orbslam_ws
$ catkin_make
步骤5:下载ORB特征点词典
ORBSLAM2使用ORB特征点词典作为特征描述子的参考。您可以从ORBSLAM2的官方GitHub页面下载词典文件(ORBvoc.txt)。
步骤6:修改ORB_SLAM2.launch文件
进入ROS工作空间的src/ORB_SLAM2/launch目录,并编