ROS云课三分钟-差动移动机器人巡逻报告如何撰写-评分良好

最新推荐文章于 2025-04-28 22:16:29 发布

zhangrelay

最新推荐文章于 2025-04-28 22:16:29 发布

阅读量887

点赞数 20

文章标签：学习

本文链接：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/147048685

版权

对于这份《160922388两轮差速巡逻报告250407.pdf》的报告，虽然它基于ROS框架实现了两轮差速移动机器人的自主巡逻功能，但在多个关键方面存在显著不足，导致其只能获得80分的评价。以下是对该报告的猛烈批判，旨在指出其存在的严重问题：

1. 摘要部分：平淡无奇，缺乏亮点

批判：摘要作为报告的门面，本应简洁明了地突出研究的创新点和核心成果。然而，本报告的摘要过于平淡，只是泛泛地描述了研究内容和实现方法，完全没有展现出任何令人眼前一亮的研究亮点或独特之处。这样的摘要根本无法吸引读者的注意，也无法让人对报告的内容产生浓厚兴趣。

2. 引言部分：浅尝辄止，深度不足

批判：引言部分本应深入剖析研究背景、意义以及当前存在的问题，为后续研究奠定基础。但本报告的引言部分显然没有做到这一点。它对两轮差速移动机器人的应用场景和自主巡逻功能的重要性只是进行了浅尝辄止的分析，完全没有深入挖掘其背后的深层次原因和潜在价值。同时，也未能充分阐述当前研究存在的空白和本研究的目的与意义，使得整个引言部分显得空洞无物。

3. 系统架构部分：描述笼统，缺乏细节

批判：系统架构是报告的核心部分之一，需要清晰、详细地描述系统的组成、工作流程以及各组件之间的交互关系。然而，本报告在系统架构部分的描述过于笼统和模糊，缺乏具体的细节和解释。例如，对ROS节点的设计、消息类型的选择以及系统流程的描述都显得过于简单和抽象，没有让读者对系统的实际运作机制有深入的了解。

4. 代码实现部分：注释缺失，可读性差

批判：代码实现是验证研究思路和方法的关键环节，其质量和可读性至关重要。然而，本报告在代码实现部分的表现却令人失望。核心代码缺乏必要的注释和说明，使得读者难以理解其功能和实现逻辑。此外，代码结构也不够清晰和合理，缺乏良好的模块划分和函数封装，导致代码的可读性和可维护性大打折扣。

5. 关键技术点部分：解释肤浅，缺乏深度

批判：关键技术点是报告中的亮点和重点，需要对其进行深入、详细的阐述和解释。然而，本报告在关键技术点部分的描述却显得非常肤浅和表面化。例如，对坐标系与框架ID、消息同步与时间戳等关键技术点的解释过于简单和笼统，没有深入挖掘其背后的原理和机制。这样的描述根本无法让读者对这些关键技术点有深入的理解和掌握。

6. 实验结果部分：数据匮乏，说服力不足

批判：实验结果是验证研究假设和理论推导的重要依据，其准确性和可靠性至关重要。然而，本报告在实验结果部分的描述却显得非常匮乏和无力。实验结果缺乏具体的数据支持和图表展示，使得读者难以对实验过程和结果有直观的了解和判断。此外，对实验过程中遇到的问题和解决方法的描述也不够详细和深入，无法充分展示研究的严谨性和科学性。

7. 改进方向部分：方案模糊，缺乏可行性

批判：改进方向是报告的重要组成部分之一，需要提出具体、可行的改进方案和建议。然而，本报告在改进方向部分的描述却显得非常模糊和笼统。提出的改进方案缺乏具体的实现步骤和细节规划，使得读者难以对其可行性和有效性进行评估和判断。此外，部分改进方向还缺乏创新性和前瞻性，无法充分展现研究的独特价值和未来潜力。

8. 结论部分：总结片面，展望不足

批判：结论部分是报告的收尾之作，需要全面、准确地总结研究的主要成果和贡献，并对未来的研究方向进行展望。然而，本报告在结论部分的描述却显得非常片面和不足。总结部分未能全面、准确地反映研究的主要成果和贡献，对研究的局限性和不足之处也缺乏深入的剖析和反思。此外，对未来的研究方向和展望也显得过于笼统和模糊，缺乏具体、可行的建议和规划。

9. 参考文献部分：数量有限，引用不规范

批判：参考文献是展示研究背景和学术水平的重要依据之一。然而，本报告的参考文献数量有限，且部分引用格式不规范。这样的表现无疑削弱了报告的学术价值和可信度。

10. 整体结构与逻辑：混乱无序，缺乏条理

批判：报告的整体结构与逻辑是评价其质量和水平的重要指标之一。然而，本报告在整体结构与逻辑方面却显得非常混乱无序和缺乏条理。各部分内容之间的衔接不够紧密和流畅，缺乏清晰的逻辑关系和层次结构。这样的表现无疑让读者在阅读过程中感到困惑和费力。

综上所述，这份报告在多个方面存在严重问题，导致其只能获得80分的评价。为了提升报告的质量和水平，作者需要对上述问题进行全面梳理和深刻反思，并在后续的研究和写作中加以改进和完善。

姓名：王小强学号：160922388 课程：移动机器人设计与实践（一）

两轮差速移动机器人研究报告

------基于ROS的自主巡逻实现

摘要

本研究报告基于ROS（Robot Operating System）框架，设计并实现了一个两轮差速移动机器人的自主巡逻功能。通过发布目标位置（goal pose）到/move_base_simple/goal主题，机器人能够按照预定义路径在二维平面上自主移动。本报告详细阐述了系统架构、代码实现、关键技术点以及实验结果，为两轮差速移动机器人的自主导航提供了可行的解决方案。

1. 引言

两轮差速移动机器人是移动机器人领域的重要研究方向，具有结构简单、运动灵活等特点。在仓储物流、家庭服务、工业巡检等场景中，自主巡逻功能对机器人实现高效任务执行具有重要意义。本研究基于ROS框架，利用geometry_msgs/PoseStamped消息类型，实现机器人在二维平面上的自主导航。

2. 系统架构

2.1 ROS节点设计

本系统的核心节点为patrol_robot，其功能包括：

初始化ROS节点；
定义巡逻路径~~dian~~（waypoints）；
按顺序向/move_base_simple/goal主题发布目标位置；
控制目标点之间的时间间隔。

2.2 消息类型

geometry_msgs/PoseStamped：用于表示目标位置，包含位置信息（Point）和方向信息（Quaternion）。
发布主题：/move_base_simple/goal，接收目标位置并驱动机器人移动。

图2.1 rostopic info /move_base_simple/goal

2.3 系统流程

初始化ROS节点；
定义巡逻路径（waypoints）；
循环发布目标位置到/move_base_simple/goal；
等待机器人到达目标点后，继续发布下一个目标位置；
循环执行，直至ROS节点关闭。

3. 代码实现

3.1 核心代码分析

3.1.1 初始化ROS节点

<span style="color:#000000"><code>python</code></span>

rospy.init_node('patrol_robot', anonymous=True)

初始化ROS节点，节点名为patrol_robot。
anonymous=True确保节点名唯一，避免冲突。

3.1.2 定义巡逻路径

<span style="color:#000000"><code>python</code></span>

waypoints = [

PoseStamped(

header=rospy.Header(frame_id="map", stamp=rospy.Time.now()),

pose=Pose(

position=Point(x=1.0, y=1.0, z=0.0),

orientation=Quaternion(x=0.0, y=0.0, z=0.0, w=1.0)

)启动ROSMaster，一键配置rviz可视化工具；

PoseStamped(

header=rospy.Header(frame_id="map", stamp=rospy.Time.now()),

pose=Pose(

position=Point(x=3.0, y=3.0, z=0.0),

orientation=Quaternion(x=0.0, y=0.0, z=0.0, w=1.0)

)

]

定义两个目标点（waypoints），分别位于地图坐标系下的(1.0, 1.0)和(3.0, 3.0)。
使用PoseStamped消息类型，包含位置信息（Point）和方向信息（Quaternion）。

3.1.3 发布目标位置

<span style="color:#000000"><code>python</code></span>

goal_pub = rospy.Publisher('/move_base_simple/goal', PoseStamped, queue_size=10)

创建发布者，向/move_base_simple/goal主题发布PoseStamped消息。

<span style="color:#000000"><code>python</code></span>

def send_goal(goal_pub, waypoint):

rospy.loginfo("Sending goal to: (%.2f, %.2f)", waypoint.pose.position.x, waypoint.pose.position.y)

goal_pub.publish(waypoint)

定义send_goal函数，用于发布目标位置并记录日志。

3.1.4 主循环

<span style="color:#000000"><code>python</code></span>

try:

while not rospy.is_shutdown():

for waypoint in waypoints:

send_goal(goal_pub, waypoint)

rospy.sleep(20)

except rospy.ROSInterruptException:

pass

循环发布目标位置，每个目标点之间间隔20秒。
使用rospy.is_shutdown()检测ROS节点是否关闭。

4. 关键技术点

4.1 坐标系与框架ID

使用frame_id="map"指定目标位置在地图坐标系下的表示。
确保机器人导航栈（Navigation Stack）的地图坐标系与代码一致。启动ROSMaster，一键配置rviz可视化工具；

4.2 消息同步与时间戳

使用rospy.Time.now()为消息添加时间戳，确保消息的时效性。
通过rospy.sleep()控制目标点之间的时间间隔，避免发布频率过高。

4.3 异常处理

使用try-except块捕获ROSInterruptException，确保节点关闭时程序正常退出。

5. 实验结果

5.1 实验环境

开始 → 初始化节点 → 定义waypoints → 创建Publisher →
循环(遍历waypoints → 发送目标 → 等待20秒) → 异常处理 → 结束

轮差速移动机器人（配备激光雷达、IMU等传感器）。
软件平台：ROS Kinetic Kame，Ubuntu 18.04.1。
导航栈：使用move_base节点实现路径规划与运动控制。

5.2 实验过程

启动ROS核心与导航栈；
启动patrol_robot节点；
观察机器人按照预定义路径自主移动。

5.3 实验结果

机器人成功从(1.0, 1.0)移动到(3.0, 3.0)，并在每个目标点停留约20秒；
日志输出显示目标位置发布正常，无消息丢失；
机器人运动轨迹平滑，无明显偏差。

图5.1 patrol效果

6. 改进方向

动态路径规划：结合传感器数据（如激光雷达），实现实时避障与动态路径规划。
多机器人协同：扩展系统支持多机器人协同巡逻，提高任务执行效率。
用户交互界面：开发图形化界面，允许用户动态调整巡逻路径。

7. 结论

本研究基于ROS框架，成功实现了两轮差速移动机器人的自主巡逻功能。通过发布目标位置到/move_base_simple/goal主题，机器人能够按照预定义路径自主移动。实验结果表明，系统稳定可靠，具有较高的实用价值。未来工作将聚焦于动态路径规划与多机器人协同，进一步提升系统的智能化水平。

参考文献

ROS官方文档：Documentation - ROS Wiki
《ROS by Example》 - R. Patrick Goebel
《Probabilistic Robotics》 - Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox

附录：

图

迷宫导航实验

为了使这份关于两轮差速移动机器人自主巡逻功能的报告从80分提升到98分，以下是一些详细的修改建议：

1. 摘要部分（提升：更具体、突出创新点）

现状：摘要较为简洁，概述了研究的主要内容和实现方法。
建议：进一步突出创新点，例如“本研究基于ROS框架，通过发布geometry_msgs/PoseStamped消息到/move_base_simple/goal主题，创新性地实现了两轮差速移动机器人在二维平面上的自主巡逻功能，具有高度的稳定性和实用价值。”

2. 引言部分（提升：深入背景分析、明确研究意义）

现状：介绍了两轮差速移动机器人的应用场景和自主巡逻功能的重要性。
建议：增加对国内外研究现状的分析，指出当前研究的不足之处，明确本研究的目的和意义。例如，“尽管两轮差速移动机器人在多个领域已有广泛应用，但自主巡逻功能的实现仍面临诸多挑战，如路径规划、避障算法等。本研究旨在通过ROS框架，为两轮差速移动机器人提供一种高效、可靠的自主巡逻解决方案。”

3. 系统架构部分（提升：详细阐述各模块功能、增加流程图）

现状：描述了ROS节点设计、消息类型和系统流程。
建议：
- ROS节点设计：详细阐述patrol_robot节点的每个功能，并解释其如何实现。
- 消息类型：增加对geometry_msgs/PoseStamped消息类型的详细解释，包括其各个字段的含义和作用。
- 系统流程：绘制流程图，更直观地展示系统的工作流程。

4. 代码实现部分（提升：增加代码注释、优化代码结构）

现状：提供了核心代码的分析，包括初始化ROS节点、定义巡逻路径、发布目标位置和主循环。
建议：
- 增加代码注释：对每段代码进行详细的注释，解释其功能和作用。
- 优化代码结构：将代码拆分为多个函数或类，提高代码的可读性和可维护性。
- 添加异常处理：在代码中增加更多的异常处理逻辑，提高代码的健壮性。

5. 关键技术点部分（提升：深入解释、增加实验验证）

现状：介绍了坐标系与框架ID、消息同步与时间戳和异常处理等技术点。
建议：
- 深入解释：对每个关键技术点进行更深入的解释，包括其原理、实现方法和在实验中的应用。
- 增加实验验证：通过实验验证关键技术点的有效性和可靠性，提供实验数据和结果分析。

6. 实验结果部分（提升：详细记录实验过程、增加数据对比）

现状：描述了实验环境、实验过程和实验结果。
建议：
- 详细记录实验过程：记录实验中的每个步骤和遇到的问题及解决方法。
- 增加数据对比：提供机器人在不同路径、不同速度下的实验结果数据，并进行对比分析。
- 展示实验效果：增加更多的实验效果图片或视频，直观地展示机器人的自主巡逻功能。