EVO自动处理SLAM数据脚本

最新推荐文章于 2023-07-20 08:05:02 发布

JinLn_

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分类专栏： Program 文章标签： evo slam

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evo_ape 和 evo_res 自动处理

1. evo_ape 批量处理
2. evo_res 批量处理

在做KITTI数据集的SLAM实验时遇到大量数据需要处理，因此写了脚本自动处理。

1. evo_ape 批量处理

同一个文件夹中创建evo_zip.sh ，该文件夹有orb00.txt，orb01.txt，…；dyna00.txt，dyna01.txt，… ；… 等文件

touch evo_zip.sh
gedit evo_zip.sh
# 写入下面脚本

for name in {"orb","dyna","our"}
do
	index=0
	for index in {0..9}
	do
		gtstr="gt0"${index}".txt"
		orbstr=${name}"0"${index}".txt"
		orbzipstr="zip/"${name}"0"${index}".zip"
		evo_ape kitti ${gtstr} ${orbstr} -va --plot_mode=xz --save_results ${orbzipstr}
	done
	index=10
	gtstr="gt"${index}".txt"
	orbstr=${name}${index}".txt"
	orbzipstr="zip/"${name}${index}".zip"
	evo_ape kitti ${gtstr} ${orbstr} -va --plot_mode=xz --save_results ${orbzipstr}
done

执行

sudo chmod +x evo_zip.sh
./evo_zip.sh

2. evo_res 批量处理

同一个文件夹中创建evo_rej.sh，该文件夹有上一步生成的orb00.zip，orb01.zip，…；dyna00.zip，dyna01.zip，… ；…

touch evo_res.sh
gedit evo_res.sh
# 写入下面脚本

mkdir evo_res
index=0
for index in {0..10}
do
	# 小于等于9
	if [ $index -le 9 ];then
		cd evo_res 
		mkdir ${index}
		cd ..
		
		savestr="evo_res/${index}/0"${index}".svg"
		orbstr="orb0"${index}".zip"
		dynastr="dyna0"${index}".zip"
		ourstr="our0"${index}".zip"
		evo_res ${orbstr} ${dynastr} ${ourstr} --use_rel_time --ignore_title --save_plot ${savestr}
		
	# 等于10
	elif [ $index -eq 10 ];then	
		cd evo_res 
		mkdir ${index}
		cd ..
		
		savestr="evo_res/${index}/"${index}".svg"
		orbstr="orb"${index}".zip"
		dynastr="dyna"${index}".zip"
		ourstr="our"${index}".zip"
		evo_res ${orbstr} ${dynastr} ${ourstr} --use_rel_time --ignore_title --save_plot ${savestr}
	fi
done