Ubuntu16.04安装树莓派V2摄像头的ROS kinetic驱动包

最新推荐文章于 2023-04-08 11:11:14 发布

kay880

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分类专栏： ROS入门文章标签： ROS

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本文指导如何启用和测试Raspberry Pi的相机硬件，包括通过raspi-config设置相机接口，以及通过rosdep安装必要的软件包。在完成配置后，介绍了如何在ROS系统上安装并运行raspicam_node，以及如何使用rqt_image_view来查看相机数据。确保在运行Rviz之前，Raspberry Pi3和RemotePC已正确连接。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在这里插入图片描述

使能相机

[TurtleBot]设置相机硬件

sudo raspi-config

在这里插入图片描述
选择 3 Interfacing Options

选择 P1 Camera

使能相机接口

在这里插入图片描述

树莓派此时会自动重启。
重新启动Raspberry Pi之后，要测试系统是否已安装并正常工作，请尝试以下命令：

raspistill -v -o test.jpg

显示屏应显示相机的五秒钟预览，然后拍照，并保存到文件test.jpg中

安装相关的Raspberry Pi Camera软件包

[TurtleBot]以下命令将在ROS系统上安装相关的Raspberry Pi Camera软件包。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git
sudo apt-get install ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-camera-info-manager
cd ~/catkin_ws && catkin_make

sudo apt-get install ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-camera-info-manager
sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge
sudo apt-get install ros-kinetic-opencv3

vim /etc/ros/rosdep/sources.list.d/30-ubiquity.list
##添加下面这段话到 30-ubiquity.list 后保存：
yaml https://raw.githubusercontent.com/UbiquityRobotics/rosdep/master/raspberry-pi.yaml
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
cd ~/catkin_ws && catkin_make

运行raspicam节点
[TurtleBot]运行以下命令

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
##或者用下面这句话测试摄像头
roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch

在raspicam节点运行时，您可以通过启动rqt_image_view从Raspberry Pi Camera查看各种数据。
警告！在Remote PC中运行Rviz之前，请检查Raspberry Pi 3和Remote PC是否已连接。
[远程PC]运行以下命令

rqt_image_view

gui应用程序出现在屏幕上后，您可以从应用程序顶部的下拉菜单中选择与Raspberry Pi Camera相关的数据主题名称。

参考

1.摄像头模块V2