增量编码器的线数和倍频

（一），什么是增量编码器

增量编码器是机器人行业中经常使用，用于测量电机或轮子速度的测量装置。其大概原理是在一个随转轴转动的转盘上均匀打孔，在转盘两侧分别放置光源和光敏元件，当转盘随着转轴转动时，每当光源透过孔打到光敏元件上，就获得一次脉冲

（二），增量编码器的线数

转盘上打孔的数目就是编码器的线数，也就是说，转盘转动一周，编码器产生的脉冲数目。

（三），STM32的倍频

编码器传输给STM32脉冲，在STM32中进行一定的运算，使脉冲数目增多，也就是说，编码器产生一个脉冲，STM32就产生n个脉冲，这个n就是倍频。具体的原理我暂时还不是很清楚。

（四），小结

现在我所使用的硬件结构是  工控机——STM32——编码器 。也就是说，当编码器转动一周，工控机接受到的脉冲数目是 ：  

线数*倍频