【基于PSINS工具箱】组合导航，EKF与UKF的对比，使用153模型

代码简述

【务必注意】
需要事先安装PSINS工具箱！！！
如果没有工具箱，网上面很多，实在找不到可以找我要链接。没有工具箱是无法直接运行本程序的。
程序根据153的模型（15维状态量、3维GNSS观测量），在自己定义了一个运动路径后，使用EKF和UKF对状态进行估计，并绘制轨迹图、估计值的时序图、误差图。

运行截图

空间轨迹图：

三轴的误差图和误差的累积概率密度图像（CDF）：

代码