jeston TX1_TX2 ubuntu18.04安装(国内安装源gitee)ROS Melodic

查看ubunut系统信息

cat /proc/version
uname -a
lsb_release -a

我自己的系统信息是：

由于我自己已经迁移了系统至SD卡，所以存储比较富裕：

通过对应的ubuntu版本安装对应的ROS版本，因为我的系统为18.04，所以安装ROS melodic

ubuntu系统安装完后，即可安装ROS啦

0.安装前准备

首先备份 /etc/apt/sources.list文件

sudo cp -v /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

 更新一下系统：

sudo apt-get update

安装一些必要的支持包：若果已经有，则直接略过

sudo apt-get install -y  wget
sudo apt-get install apt-transport-https -y

为了加快后续的安装进度，建议更还源，我自己使用华为源，个人感觉速度最快了。

华为源：直接执行就替换了，这个只针对ARM内核，其它的也有，需要自己找找

//18.04
sudo wget -O /etc/apt/sources.list https://repo.huaweicloud.com/repository/conf/Ubuntu-Ports-bionic.list

有些人习惯用清华源或者中科大的源。

vim编辑sources.list，注释里面所有内容，或者删掉也行

sudo vim /etc/apt/sources.list

清华镜像
注意：需要对应的CPU指令集，比如TX1应该找ubuntu-ports的镜像源，intel或amd 的找ubuntu镜像源
从对应的镜像中找到对应的ubunut版本的信息，复制到sources.list

类似网上换源的方案有很多，这里就不赘述了。

替换完源后，重新执行更新

sudo apt-get update

安装一些必要的支持包 ，有时候没有VIM

sudo apt-get install -y \
	vim \
	lrzsz \
	curl 

1.设置ROS安装源

官方默认安装源:推荐

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内清华的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自国内中科大的安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

PS:

1. 回车后,可能需要输入管理员密码

2. 建议使用国内资源，安装速度更快。

2.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装

首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。

sudo apt update

等待...

3.安装

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

如果出现安装失败或者连接超时，多试几次该指令
如果出现以下情况：
重新执行

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

 直到安装完成，快半个小时，慢就需要等很久了，看你网络

4.配置环境变量

配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.安装其它依赖包

如果后续好需要做导航等开发，为了方便期间，建议将下面依赖包也都全部都安装了。也可以不安装，后续再安装

sudo apt-get install -y \
  ros-melodic-rosserial \
  ros-melodic-gmapping \
  ros-melodic-navigation \
  ros-melodic-roslint \
  ros-melodic-rgbd-launch \
  ros-melodic-map-server \
  ros-melodic-costmap-2d \
  ros-melodic-camera-info-manager \
  ros-melodic-image-transport\
  ros-melodic-teleop-twist-keyboard \
  ros-melodic-robot-upstart \
  ros-melodic-slam-karto \
  ros-melodic-geographic-msgs \
  ros-melodic-rosbridge-suite \
  ros-melodic-tf2-web-republisher \
  ros-melodic-web-video-server \
  ros-melodic-vision-msgs \
  ros-melodic-ar-track-alvar \
  ros-melodic-audio-common-msgs \
  qtcreator \
  qt5-default 

6.安装构建依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

之后就可以进行初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

问题：目前这一步肯定过不去

在 rosdep 初始化时，多半会抛出异常。

境外资源被屏蔽。 所以要使用国内的gitee切换和改文件。

2.进入"/usr/lib/python3/dist-packages/" 查找rosdep中和raw.githubusercontent.com相关的内容，调用命令:

#进入目录
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages
#执行命令

find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"

修改相关文件，主要有:

./rosdistro/__init__.py
./rosdep2/gbpdistro_support.py
./rosdep2/sources_list.py
./rosdep2/rep3.py

找到对应长的像的内容做替换，文件中涉及的 URL 内容，如果是:raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master都替换成步骤1中准备的gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master即可。
可以使用sudo gedit命令修改文件:

sudo vim ./rosdistro/__init__.py
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'

sudo vim ./rosdep2/gbpdistro_support.py
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/' \
    'raw/master/releases/fuerte.yaml'
    
sudo vim  ./rosdep2/sources_list.py  
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

sudo vim  ./rosdep2/rep3.py
REP3_TARGETS_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml'

修改完毕，再重新执行命令:

sudo rosdep init
rosdep update

 就可以正常实现 rosdep 的初始化与更新了。

1.2.5 测试 ROS

ROS 内置了一些小程序，可以通过运行这些小程序以检测 ROS 环境是否可以正常运行

1. 首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)

2. 命令行1键入:roscore

3. 命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

4. 命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

最终结果如下所示: