evo评估

最新推荐文章于 2023-03-22 10:24:27 发布
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分类专栏： SLAM EVO 文章标签： 其他
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EVO
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该博客介绍如何利用evo工具对比三条轨迹：orb.txt、our.txt和groundtruth.txt。通过命令`evo_trajtumorb.txtour.txtgroundtruth.txt--ref=groundtruth-p-a--plot_mode=xyz`，可以将这三条轨迹在xyz坐标系中进行可视化展示，便于轨迹评估和分析。
摘要由CSDN通过智能技术生成

假设有两条估计轨迹，分别为orb.txt和our.txt；此外还有一地面真实轨迹groundtruth。想利用evo绘制这三条轨迹，命令如下：

evo_traj tum orb.txt our.txt groundtruth.txt --ref=groundtruth -p -a --plot_mode=xyz

执卿笑颜
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EVO评估工具的使用
～勿据散客～的博客
07-18 1364
使用evo_ape计算ORB-SLAM和S-PTAM两个轨迹的绝对姿态误差，绘制并将单个结果保存到.zip文件中以供evo_res-a选项表示对齐两条轨迹，第5个参数中的-v选项表示输出轨迹对齐的详细信息（即对齐的平移、旋转）；假设KITTI_00_ORB.txt、KITTI_00_SPTAM.txt分别是ORB-SLAM和S-PTAM在kittisequence00下的估计结果；中国科技大学https//pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/-a表示对齐两条轨迹；........
evo中轨迹绘制曲线设置
qq_41622988的博客
05-28 1544
https://zhuanlan.zhihu.com/p/88223106 在终端中使用 evo_config 进行修改，可以修改背景颜色，角标大小，曲线颜色，曲线粗细。 evo_config set plot_seaborn_style whitegrid 这是修改背景，其中whitegrid可以替换成darkgrid, whitegrid, dark, white, ticks evo_config set plot_seaborn_palette bright 这是修改线条，其中brig
evo轨迹评估工具使用
qq_42731705的博客
04-17 6125
1.资料 视觉里程计的轨迹评估的工具：evo 安装和使用evo工具遇到的坑 evo_github_wiki evo_github 2.命令总结 2.1.两个指标命令，四个工具命令 指标命令： evo_ape - absolute pose error 绝对位姿误差 evo_rpe - relative pose error 相对位姿误差 工具命令： evo_traj - tool for analyzing, plotting or exporting one or more
[slam评估]evo使用
yeluoyeqiushui的博客
05-04 2163
EVO功能介绍 文章目录EVO功能介绍一、安装与文件介绍1. 安装2. EVO介绍二、evo使用1. 使用`evo_traj`进行分析，绘制轨迹图2. 使用`evo_ape`进行误差分析3. 使用 `evo_res` 进行多结果比较 一、安装与文件介绍 1. 安装 方法一：安装使用命令行 pip install evo --upgrade --no-binary evo 方法二：从GitHub下载程序包后解压安装（本文使用方法） EVO在GitHub上主页：MichaelGrupp/evo: Python
生成A-LOAM运行轨迹文件并用EVO工具绘制
abanchao的博客
10-09 2397
针对轨迹绘制问题，主要包含两个具体问题：其一，怎么让算法生成轨迹文件？其二，怎么使用EVO工具？A-LOAM算法作为最简单的激光SLAM算法，故本文以该算法为例进行学习和调试。安装evo，绘制kitti数据集真值轨迹，修改aloam代码生成tum格式的轨迹文件，用evo绘制所得轨迹
SLAM 中evo的使用（二） (evaluation of odometry) evo_traj/ape rpe/evo_ape说明与示例
开源节流
08-30 1万+
这个包提供可执行文件和一个小库，用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出。 目录 evo地址与安装 从PyPi 从源码安装 命令行界面 指标： 工具： 使用--help调用命令以查看选项 evo_traj tum -h evo_res -h 适用于数据集有： 关于数据格式： 示例工作流程1 示例工作流程2 具体用法： 格式(KITTI/TUM) ...
evo评估数据集与关键帧
cfomg的博客
01-08 819
evo评估 通过跑王京大神的learnorb得到的数据集与真实的轨迹进行对比 数据集：MH_01_easy.bag 得到的 我得到的关键帧的实际轨迹，为txt文件。 而真实轨迹为data.csv 文件 都为Euroc格式，开始参考： 链接: https://blog.csdn.net/weixin_41969600/article/details/89891610.即可得到 通过以下代码转换为tum格式： //evo_traj euroc data.csv --save_as_tum 本来想着 都变成t
ORB_SLAM2、ORB_SLAM3跑EuRoc&KITTI数据集及evo评估
weixin_59058976的博客
12-04 9758
ORB_SLAM2 ORB_SLAM3 为使结果能在evo中进行评估，需要修改文件夹下system.cc文件中的第638行和第647行，把1e9*pKF改成pKF,改完示例如下： f << setprecision(6) << pKF->mTimeStamp << " " << setprecision(9) << t.at<float>(0) << " " << t.at<float&
完美实现使用evo评估VINS-Mono
猛龙过江ing
05-06 5162
过眼春光久已空，晒丝捣麦又匆匆。——（宋）陆游《夏日》 EVO工具用于评估SLAM算法在现有数据集上的效果。源码在 https://github.com/MichaelGrupp/evo。目前支持 TUM KITTI Euroc 等格式。evo工具提供了3种误差评估方式: evo_ape -absoulte pose error evo_rpe -relative pose ...
利用evo评估orbslam3
06-01
使用EVO评估ORB-SLAM3需要进行以下步骤： 1. 安装EVO：请参考EVO文档，安装EVO。 2. 运行ORB-SLAM3：使用ORB-SLAM3运行数据集，并生成轨迹文件，例如TUM数据集。 3. 运行EVO：使用EVO加载ORB-SLAM3生成的轨迹文件...
SLAM 轨迹评估工具——EVO安装、使用介绍
u010196944的博客
03-22 7463
evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具. 核心功能是能够绘制相机的轨迹, 或评估轨迹与真值之间的误差. 支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag)， 同时支持这些数据格式之间的相互转换，本文轨迹展示以tum数据格式为例。
生成自己的rosbag运行轨迹文件用EVO绘制
weixin_48924581的博客
03-17 2115
evo绘制或导出一条或多条轨迹的工具
一文详解视觉里程计轨迹评估工具-evo的用法
3D视觉工坊
03-09 1639
evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。参考：视觉里程计的轨迹评估工具：evo 一 evo安装 打开终端，输入： pip install evo --upgrade --no-binary evo evo常用指令： Metrics: evo_ape - absolute pose error 绝对轨
evo工具-单目orbslam2的评价和轨迹图的绘制
Alex抱着爆米花的博客
02-21 2982
首先进入evo github 地址 https://github.com/MichaelGrupp/evo 进行下载这个工具 在ubuntu16.04下安装numpy，scipy，matplotlib 1.numpy NumPy（Numeric Python）是用Python进行科学计算的基本软件包。 NumPy是Python编程语言的扩展，增加了对大型多维数组和矩阵的支持，以及一个大型的...
ros中SLAM的EVO、APE测评——SLAM精度测评（一）
Yangy_Jiaojiao的博客
04-30 9891
用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出。 支持的轨迹格式：“TUM”轨迹文件“KITTI”姿态文件“EuRoC MAV”（.csv groundtruth和TUM轨迹文件）ROS和ROS2 BAG文件，带有几何图形/PoseStamped、几何图形/TransformStamped、几何图形/POSEWITH协方差统计或导航/里程计主题或TF消息 1 精度测评 evo_ape 绝对姿势误差 evo_rpe 相对位姿误差 2 轨迹绘图工具 evo_traj 用于分析、绘制或导出一..
EVO 绘制slam轨迹
Alex的博客
01-19 3201
文章目录一、准备工作1、生成文件2、转化格式二、制图1、evo_config2、evo_traj3、evo_ape和evo_rpe 一、准备工作 1、生成文件 运行程序，保存地图的路径，生成了一个文件： *.txt //vins_result_loop.txt 2、转化格式 经过我们上面的修改，该文件是符合tum格式的，虽然我们使用的是euroc数据集，但evo只支持tum格式的绘制，它提供了euroc格式转tum格式的工具。首先我们打开数据集的state_groundtruth_estimate0/文
evo轨迹对比图绘制
Turn life into a dream, and then turn dreams into reality
11-19 2178
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum evo_ape tum vins_result_loop.txt data.tum -p -va evo_traj tum vins_result_loop.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xyz --align --correct_scale --save_results指令
轨迹评估工具使用总结（一） evo从安装到入门
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Techblog of HaoWANG
03-31 2万+
evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本功能做简要介绍。 evo工具github地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki 一、安装 安...
EVO 评估进阶版
weixin_42017587的博客
05-25 354
一、EVO导出对齐后的估计轨迹 evo_traj tum Trajectory.txt --ref=groundtruth.txt -va --save_as_tum 二、EVO到处ATE的误差 1、存储zip： evo_ape tum groundtruth.txt Trajectory.txt -va --save_zip TRA.zip 2、evo文件中修改： 2.1: main_res.py中 73行后添加 output_opts.add_argument("--save_ERROR
EVO工具可以自己修改真值轨迹数据吗
最新发布
06-08
可以，evo工具提供了对真值轨迹数据的修改和编辑功能。通过修改真值轨迹数据，可以模拟不同的场景和情况，从而更全面地评估SLAM系统的性能表现。 在evo工具中，可以使用文本编辑器打开真值轨迹文件，修改文件中相机的位置和姿态数据。修改后的文件需要符合evo支持的轨迹文件格式，例如TUM格式。然后，将修改后的真值轨迹文件导入evo工具中，即可进行评估和可视化分析。 需要注意的是，在修改真值轨迹数据时，应该保持数据的准确性和合理性。过度修改真值轨迹数据可能会导致评估结果失去参考价值。
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