源码分析（C++）ROS Wiki编写简单的消息订阅器

最新推荐文章于 2022-08-15 21:02:24 发布

了不起的菠萝君

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#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"


void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());/*INFO类型消息保存到/rosout日志*/
}

int main(int argc, char **argv)   /*别管为什么，就这样用*/
{
    
    ros::init(argc, argv, "listener");  /*初始化，listener节点名称，名字唯一*/

    ros::NodeHandle n;       /*启用一个roscpp节点n*/

    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}