在ROS使用OpenCV的关键问题就是：ROS环境下图象格式为sensor_msgs类型而OpenCV处理的图象格式是Mat类型（opencv2）.ROS提供了这两种图象格式相互转换的软件包

最新推荐文章于 2023-08-18 16:58:40 发布
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分类专栏： OpenCV ROS 无人机-a-个人笔记
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在ROS使用OpenCV的关键问题就是：ROS环境下图象格式为sensor_msgs类型而OpenCV处理的图象格式是Mat类型（opencv2）.ROS提供了这两种图象格式相互转换的软件包，使得我们可以将ROS系统下读取的图象转换成OpenCV的Mat格式，再使用OpenCV进行图像处理。
 

https://blog.csdn.net/Robogreen/article/details/50487382

 

 

 

 

https://blog.csdn.net/weixin_43434136/article/details/112646275?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-1.control&dist_request_id=1328680.50972.16163833321427679&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-1.control

 

 

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通过ros系统中websocket中发送sensor_msgs::Image数据给web端显示
苏凯的博客
11-23 1398
【代码】通过ros系统中websocket中发送sensor_msgs::Image数据给web端显示。
sensor_msgs 用法汇总和代码实战
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小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-06 1243
是 ROS 中用于处理各种传感器数据的标准消息类型集合。它包括用于不同类型传感器的消息定义，如图像、激光雷达、IMU（惯性测量单元）等。下面将分别介绍这些常用传感器的。发布不同类型的传感器数据。在实际应用中，这些数据通常来自真实的传感器而不是静态值。例如，你可能需要从摄像头硬件接口获取实时图像数据，或者从激光雷达硬件读取距离数据。将上述代码保存为不同的 Python 脚本，并将其放在你的 ROS 包中。确保脚本可执行，然后使用。这些脚本分别演示了如何使用。
ros代码中添加使用opencv库，cv::Mat和ros image之间的相互转换
chengde6896383的专栏
09-05 1805
https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78630024 ros中很多时候要用到图形处理，这时就需要使用opencv库，本篇主要将怎么在ros现成node上使用opencv的库函数 1.修改编译脚本 第一步：在node所在的CMakefile文件中opencv库查找，例如： find_package( OpenCV REQUIRED ...
OpenCV中Mat的data成员解析
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juryoo的专栏
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OpenCV 自2.x版本以来，处理图像的主要数据结构从CvMat变成了Mat，下面是OpenCV官方文档对Mat的描述： class CV_EXPORTS Mat { public: // ... a lot of methods ... ... /*! includes several bit-fields: - the magic signature - continuity
ROS高效进阶第四章 -- 机器视觉处理之图像格式，usb_cam，摄像头标定，opencv和cv_bridge引入
cy1641395022的博客
08-18 5380
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ROS图像格式和opencv图像格式的转换cv2_to_imgmsg和imgmsg_to_cv2
qq_33328642的博客
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一图看懂 比比一些叙述 我们在使用ROS作控制任务时，一般是是需要甬道视觉控制的。或者说单独用ROS部署一些视觉模块。 这个个时候我们一般会以来opencv工具来实现一个功能，或者基础图像处理功能，比如提取图像尺寸，灰度转换之类的。 ROS个的数据格式和opencv的个是不同，ROS在传输图像时需要使用专门的数据个时进行传输，比如订阅摄像头采集的数据，传过来就是ROS格式的数据，这个时候并不适合Opencv直接处理。因此我们需要使用imgmsg_to_cv2将图像从ROS信息格式转换成cv格式。当ROS处理
在ros中使用Opencv对图片进行简单处理
weixin_44562141的博客
08-31 2942
通过在ros中使用Opencv对图片进行黑白处理：从ROS中读取图象，转换后将彩色图象变成灰度图象，并返回灰度图象，转换后在ROS下输出。帮助理解ros的通讯机制。 使用系统简介： ubuntu18.04 ros melodic 文章目录ROS Melodic 安装OpenCV1.创建工作空间2.在工作空间下创建程序包3.创建发布者与订阅者发布者订阅者4.运行参考 ROS Melodic 安装OpenCV 在ROS里和opencv相关的package有三个：vision_opencv, cv_bridge
pointcloud 转ptr_ROS学习笔记（三）sensor_msgs::LaserScan转pcl::PointCloud
weixin_39996035的博客
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一、前言首先，为什么要进行数据的转换？举个例子，在ROS中，我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可以获取到图像数据，但当我们要对这些图像进行处理的时候，我们需要用到专门的图像处理库，比如OpenCV．因此，我们需要用到ROS提供的package，cv_brige，将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据．回到本文，当我们要对激光雷达的数据进行处理时，我们也需要将ROS获取的雷达数...
【只谈干货】ROS图像和OpenCV图像的相互转换
ys578676728的博客
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我本傲骄的博客
09-07 5313
一、前言 首先，为什么要进行数据的转换？举个例子，在ROS中，我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可以获取到图像数据，但当我们要对这些图像进行处理的时候，我们需要用到专门的图像处理库，比如OpenCV．因此，我们需要用到ROS提供的package，cv_brige，将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据． 回到本文，当我们要对激光雷达的数据进行处理时，我们也需要将ROS获取的雷达数据，即sensor_msgs::LaserScan，转化为PCL点云库可以使用的数据，如pcl::Point
ROS中msg消息转成Mat类型的图像,并将图像保存
zhangyue123的博客
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在树莓派3的ROS平台上发布sensor_msgs/Imu消息 一： 首先当然是搭建基于RaspbianOS Jessie 系统的ROS-indigo环境         这个不是本文的重点，在这里就不详述了。需要的可以点击打开链接 （这个过程非常酸爽，装了2天） 二： 获得Imu数据        本文获取Imu数据所用传感器是GY-
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yake827的专栏
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本文主要讲解如何将本地的图片通过ROS来显示出来。
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qq_35102059的博客
01-17 6461
介绍: sensor_msgs::LaserScan是ROS定义的激光数据格式,按一圈激光扫描的顺序和参数定义点云数据,而不是直接给出每个激光点的xyz值. 消息定义在sensor_msgs/LaserScan.msg文件中,路径为:/opt/ros/indigo/share/sensor_msgs/msg 格式: Header header # Header也是一个结构体,包含了seq,stamp,frame_id,其中seq指的是扫描顺序增加的id,stamp包含了开始扫
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ROS Sensor_msgs/Image与OpenCV Mat互转
weixin_39538031的博客
06-11 4952
ROS 以自己的 sensor_msgs/Image 消息格式传递图像，但许多用户希望将图像与 OpenCV 结合使用。 CvBridge 是一个 ROS 库，提供 ROS 和 OpenCV 之间的接口。 CvBridge 可以在 vision_opencv 堆栈中的 cv_bridge 包中找到...
cv_bridge用于ROS图像和OpenCV图像的转换
qq_58011370的博客
08-06 1892
一、背景 ROS对于传感器数据有自己的格式和规范。而在OpenCV中，图像是以Mat矩阵的形式存储的，这与ROS定义的图像消息的格式有一定的区别，所以我们需要利用cv_bridge将这两种不相同的格式联系起来。 二、ros图像转化为opencv图像 （1）使用copy的方式 toCvCopy函数会从ROS消息中拷贝一个图像数据，不管如何修改CvImage类的内容都不会影响源数据，使用例子如下。 # include <cv_bridge/cv_bridge.h> # include &
Ros图像与Opencv图像的相互转换（C++）
qq_27050183的博客
04-13 2万+
Ros图像与Opencv图像的相互转换（C++）（译文*来自wiki）（ROS为indigo版本） 摘要：此教程通过将ROS图像转换为OpenCV图像讲解了使ROS与OpenCV相结合的方法。教程包含一个示例节点，可以用作自己的节点模板。 关键词：ROS图像，OpenCV图像，CVBrideg 教程等级：中等难度 1.综述 ROS有其自己的消息格式为sensor_msgs/Ima
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以下是一个示例代码，可以将cv::Mat转换为sensor_msgs::ImagePtr类型： ```c++ #include <opencv2/opencv.hpp> #include <sensor_msgs/Image.h> #include <sensor_msgs/image_encodings.h> #include <cv_bridge/cv_bridge.h> sensor_msgs::ImagePtr cvMatToSensorMsgsImage(const cv::Mat& image) { sensor_msgs::ImagePtr msg = boost::make_shared<sensor_msgs::Image>(); msg->header.stamp = ros::Time::now(); msg->header.frame_id = "camera_frame"; msg->height = image.rows; msg->width = image.cols; msg->encoding = sensor_msgs::image_encodings::BGR8; msg->step = image.cols * image.elemSize(); size_t size = image.rows * image.cols * image.elemSize(); msg->data.resize(size); memcpy(&msg->data[0], image.data, size); return msg; } ``` 其中，cv::Mat是OpenCV中的图像数据类型，sensor_msgs::Image是ROS中的消息类型，cv_bridge是ROS中用于图像数据转换的库。这个函数将cv::Mat类型的图像数据转换为sensor_msgs::ImagePtr类型，并设置了消息的一些属性，例如帧 ID、时间戳、图像大小、编码格式等。
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