VINS-Fusion代码阅读（六）

上一篇太长了，把其中调用的FeatureTracker类里面的setMask()成员函数单独拿出来介绍。
row, col：FeatureTracker类的数据成员，被赋值为row = cur_img.rows; col = cur_img.cols;
首先，建立一个和cur_img同样大小的灰度（CV_8UC1）“图片”，白色（255）；

把已经得到的信息，组织成一个新的数据结构
vector<pair<int, pair<cv::Point2f, int>>> cnt_pts_id;
其中的每一个元素make_pair(track_cnt[i], make_pair(cur_pts[i], ids[i]))
track_cnt, cur_pts, ids分别对应：点的跟踪计数、点的位置和点的ID；
并按照track_cnt排序，由多到少；
信息保存到cnt_pts_id，此时将track_cnt, cur_pts, ids清空。

按顺序遍历cnt_pts_id的每个元素，按顺序将对应信息存入track_cnt, cur_pts, ids
同时，cv::circle(mask, it.second.first, MIN_DIST, 0, -1);查看openCV官方文档如下：

C++ API:
void circle(Mat& img, Point center, int radius, const Scalar& color, int thickness=1, int lineType=8, int shift=0)
前几个参数比较直观，介绍最后几个：
thickness – Thickness of the circle outline, if positive. Negative thickness means that a filled circle is to be drawn. （-1表示填充）

那么源代码的含义就是，在mask的cur_pts位置上，画一个半径为MIN_DIST（具体值怎么设定？）的颜色为黑色（0）的填充圆。

【注意】：mask为FeatureTracker类的数据成员，因此结果得以保存！

void FeatureTracker::setMask()
{
    mask = cv::Mat(row, col, CV_8UC1, cv::Scalar(255));

    // prefer to keep features that are tracked for long time
    vector<pair<int, pair<cv::Point2f, int>>> cnt_pts_id;

    for (unsigned int i = 0; i < cur_pts.size(); i++)
        cnt_pts_id.push_back(make_pair(track_cnt[i], make_pair(cur_pts[i], ids[i])));

    sort(cnt_pts_id.begin(), cnt_pts_id.end(), [](const pair<int, pair<cv::Point2f, int>> &a, const pair<int, pair<cv::Point2f, int>> &b)
         {
            return a.first > b.first;
         });

    cur_pts.clear();
    ids.clear();
    track_cnt.clear();

    for (auto &it : cnt_pts_id)
    {
        if (mask.at<uchar>(it.second.first) == 255)
        {
            cur_pts.push_back(it.second.first);
            ids.push_back(it.second.second);
            track_cnt.push_back(it.first);
            cv::circle(mask, it.second.first, MIN_DIST, 0, -1);
        }
    }
}