Anno六轴机械臂solidworks转urdf

1. 下载 solidworks to urdf 插件（下方是链接），或在网页直接搜索solidworks to urdf ，进入该页面，点击Download Installer

sw_urdf_exporter - ROS Wiki

2. 打开solidworks 软件，上方菜单栏

工具---->插件---->其他插件---->SW2URDF 选项，在SW2URDF 两侧 都 打勾

3. 在solidworks中打开 已有的anno 机械臂实体对应的solidworks文件

插入---->参考几何体--->基准轴,

为每个旋转关节配置旋转轴，配置好后 点击 √ （ 参考古月居老师视频https://www.bilibili.com/video/BV1Tx411o7rH?t=166.1）

（ 刚开始学习solidworks可能会有点困难，不过没关系，多点点耐心，最终我们都是可以学会的哟！！！）

4. 配置好旋转轴，在上方依次选择 工具---->file---->Export as URDF

5. 弹出得新窗口用来配置关节（joint）和连杆（link）

5.1 在弹出得新窗口（URDF Exporter）中配置link name，即基座默认为base_link，并将机械臂基座部分都选中

5.2 在Number of child links选项中点击，数量变为1，同时base_link下出现一个 子link ，点击Empty_link, 更改link name 为link1，joint name 为joint1，Reference Axis 为基准轴1，joint type为revolute（因实验室实体机械臂为关节有限制范围，需选择revolute，应根据机械臂实际情况选择），其它选项不变，并将所有关节2和连杆2的部分都选中

5.3 在Number of child links选项中点击，数量变为1，步骤如5.2同样，并记得要选中对应关节的所有部分，直至所有关节都设置完毕，以及Reference Axis要选择关节对应的基准轴

6. 点击 Preview and Export ，此时会自动生成旋转轴、坐标系等框架 ， 在弹出的如下窗口中核对关节名称、坐标系以及旋转轴的名称（主要看这些是否正确），并设置六个关节的极限和最大力及最小力（或也可在模型产生后再设置）

7. 点 next，确认link（连杆的设置是之前设置基准轴的时候设置好的），点击 finish ，会自动生成功能包的形式，保存到桌面（自己设置的文件夹），solidworks 转urdf文件就成功啦

注：若soildworks安装插件时，可能出现 无法勾选 或者 其他插件 中 未出现 SW2URDF 插件，先安装插件再打开solidworks文件，亲自尝试对本人solidworks有用

坚持坚持，终有一天会学会自己想学的，加油哦！！！