自动控制原理学习笔记（三）

第三章 时域分析

• 特点：

  • 分析设计直观准确
  • 提供时间响应的全部信息
  • 解析解较繁琐

• 方法步骤

  1. 传递函数
  2. 通过逆变换求出时域响应$y(t)$
  3. 根据$y(t)$分析系统性能

3.1 典型输入信号

1. 单位脉冲
2. 单位阶跃
3. 单位匀速
4. 单位加速度
5. 正弦

3.2 线性系统时域性能指标（稳定系统）

• 延迟时间 $t_d$：阶跃响应第一次到达稳态值的50%所需时间
• 上升时间 $t_r$ ：稳态值10%到90%所用的时间。振荡：0到第一次稳态值所用时间
• 峰值时间 $t_p$：超越终值达到第一个峰值所需时间
• 超调量 ${\sigma }_p$：百分比 ${\sigma }_p=\frac{y(t_p)-y(\infty )}{y(\infty )}\times 100\%$
• 调节时间 $t_s$：到达并保持在终值5%或2%误差带内所需的最短时间
• 振荡次数 $N$：调节时间内，单位阶跃响应穿越稳态值次数的一半

3.3 一阶系统

• $\Phi (s)=\frac{1}{Ts+1}$

①单位阶跃响应

• 响应：$y(t)=1-e^{-\frac{t}{T}}$
• $y(T)=0.632$
• $y(3T)\approx 0.95$，即 $t_s=3T$
• 无稳态误差
• 提高快速性：减小时间常数 $T$
• 由阶跃响应求 $T：\frac{dy}{dt}{|}_{t=0}=\frac{1}{T}$

②单位脉冲响应

• 响应：$y(t)=\frac{1}{T}{e}^{-\frac{t}{T}},t\ge 0$
• $y(0)=\frac{1}{T}$
• $y(T)=0.368\frac{1}{T}$

③单位斜坡响应

• $y(t)=t-T(1-e^{-\frac{t}{T}}),t\ge 0$
• 稳态误差$e=T$ （减小T可以减小稳态误差）

④单位匀加速度响应

• $y(t)=\frac{1}{2}{t}^2-Tt+T^2(1-e^{-\frac{t}{T}}),t\ge 0$

3.4线性定常系统重要特性

• 系统对输入信号导数的响应=系统对原信号的响应的导数
• 积分同理，积分常数由零输出时的初始条件决定

3.5 二阶系统

• $\varPhi(s) = \dfrac{Y(s)}{R(s)} = \dfrac{\omega_n^2}{s2+2\zeta\omega_n s+\omega_n^2} $
• 闭环极点：$s_{1,2}=-\zeta {\omega }_n\pm {\omega }_n\sqrt{{\zeta }^2-1}$
• 开环传函：$G(s)=\frac{{\omega }_n^2}{s(s+2\zeta {\omega }_n)}$

3.5.1 二阶系统单位阶跃响应

①★欠阻尼★

• $0<\zeta <1$
• $s_{1,2}=-\zeta {\omega }_n\pm \mathrm{j}{\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}$
• 设有阻尼振荡频率 ${\omega }_d={\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}$
• 输入单位阶跃信号，可得输出：

$$\begin{array}{rl}Y(s)& =\Phi (s)\frac{1}{s}\\ & =\frac{1}{s}-\frac{s+\zeta {\omega }_n}{(s+\zeta {\omega }_n{)}^2+{\omega }_d^2}-\frac{\zeta {\omega }_n}{(s+\zeta {\omega }_n{)}^2+{\omega }_d^2}\end{array}$$

• 利用Laplace变换的位移性质，可得

$$\begin{array}{rl}y(t)& =1-e^{-\zeta {\omega }_{n}t}(\cos {\omega }_{d}t+\frac{\zeta {\omega }_n}{{\omega }_d}\sin {\omega }_{d}t)\\ & =1-e^{-\zeta {\omega }_{n}t}\frac{1}{\sqrt{1-{\zeta }^2}}\sin ({\omega }_{d}t+\theta ),t\ge 0\end{array}$$

$$其中\theta =\arctan \frac{\sqrt{1-{\zeta }^2}}{\zeta }或\zeta =\cos \theta$$

• 稳态分量、暂态分量
• 包络线: $y(t)=1\pm \frac{e^{-\zeta {\omega }_{n}t}}{\sqrt{1-{\zeta }^2}}$
• 上升时间 $t_r=\frac{\pi -\theta }{{\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}}$, 系统快速性与${\omega }_n$成正比
• 峰值时间 $t_p=\frac{\pi }{{\omega }_n\sqrt{1-{\zeta }^2}}$
• 超调量${\sigma }_p=e^{-\frac{\zeta \pi }{\sqrt{1-{\zeta }^2}}}\times 100\%=e^{-\pi \cot \theta }$
• 调节时间$t_s = \begin{cases}\dfrac{4}{\xi\omega_n}&,\Delta=0.02\ \dfrac{3}{\xi\omega_n}&,\Delta=0.05\end{cases} $
• 振荡次数$N=\{\begin{array}{llc}\frac{2\sqrt{1-{\zeta }^2}}{\pi \zeta }& & \Delta =0.2\\ \frac{1.5\sqrt{1-{\zeta }^2}}{\pi \zeta }& & \Delta =0.05\end{array}$

②无阻尼

• $\zeta =0$
• $y(t)=1-\cos {\omega }_{n}t,t\ge 0$
• 等幅振荡，调节时间正无穷

③临界阻尼

• $\zeta =1$
• $y(t)=1-e^{-{\omega }_{n}t}(1+{\omega }_{n}t),t\ge 0$
• $y^{\prime }(0)=0$
• 稳态为$y=1$，无超调，单调上升

④过阻尼

• $\zeta >1$

  无超调

⑤负阻尼

• $-1<\zeta <0$
• 系统不稳定，发散

二阶系统动态性能随极点位置分布的变化规律

• 左半平面
• 远离虚轴

3.5.2 二阶系统单位脉冲响应

• $y(t_p)={\int }_0^{t_p}k(t)\mathrm{d}t=1+{\sigma }_p$

无阻尼

• $k(t)={\omega }_n\sin {\omega }_{n}t,t\ge 0$

欠阻尼

临界阻尼

3.5.3 二阶系统单位斜坡响应

3.6 高阶系统

$$\begin{gathered} \Phi (s)=\frac{k\prod _{j=1}^m(s-z_j)}{\prod _{i=1}^q(s-s_i)\prod _{k=1}^r(s^2+2{\zeta }_k{\omega }_{nk}s+{\omega }_{nk}^2)} \\ q+2r=n \end{gathered}$$

一些结论

• 若闭环极点均在左半平面，则暂态分量都将收敛到零
• 收敛速度取决于：左半平面极点距离虚轴越远越快
  1. 实极点绝对值$|s_i|$
  2. 复极点实部绝对值$|{\zeta }_k{\omega }_{nk}|$
• 暂态分量与零点相关：
  • 若某极点靠近一零点且与其他极点相距较远，则该暂态分量影响较小
  • 若一对闭环零、极点非常接近，称作一对“偶极子”，该极点对暂态过程几乎没有影响

主导极点

若

• 一对共轭极点（或一个实极点）距虚轴最近
• 且其他极点到虚轴距离均为其5倍以上
• 虚轴附近无单独闭环零点

则该极点成为高阶系统的主导极点

3.7基于脉冲传递函数的离散系统时域分析 (6.8.1~6.8.2)

• 输入 $r(t)=1,R(z)=\frac{z}{z-1}$
• 输出 $y(kT)=A+\sum _{i=1}^n{B}_i{p}_i^k$
• 瞬态响应分量：$\sum _{i=1}^n{B}_i{p}_i^k$

极点分布与响应

• 单位圆，详见离散系统稳定性一节

3.8 基于状态空间的时域分析

线性定常连续系统

运动分析

1. 自由运动——零输入响应

• $u=0$

2. 强迫运动——零状态响应

• $x(t_0)=0$

状态转移矩阵

定义：对于齐次状态方程，若有 $x(t)=\Phi (t)x(0)$, 则称 $\Phi (\mathbf{t})$ 为系统的状态转移矩阵。

• 若初始时刻不为0，而是$t_0$，则状态转移矩阵 $\Phi (t,t_0)$

• 对于线性定常连续系统，本质上仍是矩阵指数函数 $e^{\mathbf{A}t}$。

• 性质：

  1. 非奇异：$(e^{\mathbf{A}t}{)}^{-1}=e^{\mathbf{A}(-t)}$

  2. 当$AB=BA$ 时，$e^{(A+B)t}=e^{At}{e}^{Bt}$ ;

     若$AB\ne BA$，则$e^{(A+B)t}\ne e^{At}{e}^{Bt}$

  3. 微分性质：$\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}{e}^{\mathbf{A}t}=\mathbf{A}{e}^{\mathbf{A}t}=e^{\mathbf{A}t}\mathbf{A}$ （可用于：由$e^{\mathbf{A}t}$ 求$\mathbf{A}$）

  4. 相似变换：

     若P为非奇异阵，即必存在$P^{-1}$ ，则

     • $e^{P^{-1}APt}=P^{-1}{e}^{At}P$

  5. 对角阵情形：

  

  6. Jordan 块

     

  7. 当A是约当矩阵时：

     

齐次方程求解（零输入）

• $\dot{x}=\mathbf{A}x$ ,$A$ 为nxn阶定常方阵

  • 指数函数的推广：$x=e^{\mathbf{A}t}{x}_0$ , $e^{\mathbf{A}t}$ 称为矩阵指数函数

  • 矩阵指数函数定义：

    $e^{\mathbf{A}t}{=}^{def}=\sum _{k=0}^{\infty }\frac{1}{k!}{\mathbf{A}}^k{t}^k=I+\mathbf{A}t+\frac{1}{2}{\mathbf{A}}^2{t}^2+\cdots +\frac{1}{k!}{\mathbf{A}}^k{t}^k$

求取 **矩阵指数函数（状态转移矩阵）**的方法：

1. 定义法（级数）

   $e^{\mathbf{A}t}=\sum _{k=0}^{\infty }\frac{1}{k!}{\mathbf{A}}^k{t}^k=I+\mathbf{A}t+\frac{1}{2}{\mathbf{A}}^2{t}^2+\cdots +\frac{1}{k!}{\mathbf{A}}^k{t}^k$

2. Laplace变换法

• Laplace变换： $sX(s)-x(0)=\mathbf{A}X(s)$

• $X(s)=(s\mathbf{I}-\mathbf{A}{)}^{-1}x(0)$

  $e^{At}={\mathcal{L}}^{-1}[(s\mathbf{I}-\mathbf{A}{)}^{-1}]$

  $x(t)={\mathcal{L}}^{-1}[(s\mathbf{I}-\mathbf{A}{)}^{-1}]x(0)$

3. 凯莱哈密顿
4. 构造Jordan块

非齐次方程求解

1. 积分法
   $$x(t)=e^{A(t-t_0)}x(t_0)+{\int }_{t_0}^t{e}^{A(t-\tau )}Bu(\tau )\mathrm{d}\tau$$

2. Laplace 变换法（背下来）

$$x(t)={\mathcal{L}}^{-1}[(sI-A{)}^{-1}x(t_0)+(sI-A{)}^{-1}BU(s)]$$

离散系统

• $$\{\begin{array}{llc}\mathbf{x}(k+1)& =& \mathbf{G}\mathbf{x}(k)+\mathbf{H}\mathbf{u}(k)\\ \mathbf{y}(k)& =& \mathbf{C}\mathbf{x}(k)+\mathbf{D}\mathbf{u}(k)\end{array}$$

线性定常连续系统状态方程的离散化

$$\begin{gathered} \mathbf{G}=e^{\mathbf{A}T} \\ \mathbf{H}=({\int }_0^T{e}^{\mathbf{A}t}\mathrm{d}t)\mathbf{B} \end{gathered}$$

线性定常离散系统状态方程的解

1. 迭代法

$$\mathbf{x}(k)={\mathbf{G}}^k\mathbf{x}(0)+\sum _{i=0}^{k-1}{\mathbf{G}}^{k-i-1}\mathbf{H}\mathbf{u}(i)$$

2. Z变换法