自动控制原理学习笔记（五）

第五章 线性系统频域分析法

5.1 频率特性$G(j\omega )$基本概念

• 频率响应：线性系统稳态正弦响应的幅值、相角随输入频率变化的规律。

  $\omega$ 从0到 $+\infty$ 变化时， $G(j\omega )$ 幅值和相位随 $\omega$ 的变化。

• 仅适用于线性定常系统。

• 给系统一个脉冲信号$\delta (t)$, 得到脉冲响应 $k(t)$ ,对脉冲响应做傅里叶变换即得到频率特性$G(j\omega )$。

• 是系统的固有属性，由系统的结构和参数决定。

• 不稳定的系统观察不到频率特性。

• 计算器可以求复数的幅值和相角（考前复习）

• 一般讨论仅针对 $\omega \in [0,+\infty )$，若涉及到 $\omega <0$

  则有
  $$\begin{gathered} \{\begin{array}{l}|G(j\omega )|=|G(-j\omega )|\\ \angle G(j\omega )=-\angle G(j\omega )\end{array} \\ 或 \\ \{\begin{array}{l}Re[G(j\omega )]=Re[G(-j\omega )]\\ Im[G(j\omega )]=-Im[-G(j\omega )]\end{array} \end{gathered}$$

频率特性$G(j\omega )$定义(三种)

• 定义一：幅值比，相位差（求频率特性的实验方法）

$$G(j\omega )=|G(j\omega )|\angle G(j\omega )$$

其中
$$\begin{gathered} |G(j\omega )|=\frac{|C_s(t)|}{|r(t)|}输出和输入的幅值比 \\ \angle G(j\omega )=\angle C_s(t)-\angle r(t)输出和输入的相位差 \end{gathered}$$

• 定义二：直接用 $j\omega$ 替代闭环传递函数中的s

$$G(j\omega )=G(s){|}_{s=j\omega }$$

• 定义三：输出信号与输入信号的傅里叶变换之比

  对比傅里叶变换和拉氏变换的定义
  $$\begin{gathered} G(j\omega )=F[G(t)]={\int }_{-\infty }^{+\infty }g(t)e^{-j\omega t}dt \\ G(s)=L[G(t)]={\int }_{-\infty }^{+\infty }g(t)e^{-st}dt \end{gathered}$$

最小相位与非最小相位环节

• 定义：在幅频特性相同的系统中，相频变化最小的系统称为最小相位系统。
• 结论：最小相位系统没有右半复平面的零极点（所有零极点都小于或等于零），也无延迟环节。是稳定的。非最小相位系统有一个或多个右半复平面的零极点。
• 事实：两个不同的传递函数可以有相同的幅频特性，其中相频特性变化范围小的那个是最小相位系统。
• 最小相位 $⟺$ Lyapunov意义的稳定（包括等幅振荡）。

做题注意

要判断 $G(j\omega )$ 实部和虚部的正负号，来判断所在的象限，从而判断相角的范围。

5.2 频率特性几何表示法（三种）

1. Nyquist图（八大典型环节）

定义：将频率特性$G(j\omega )$写成模和幅角的形式，角频率 $\omega$ 从0 到$+\infty$ ，将 $G(j\omega )$ 的轨迹画在复平面中。

特点：某一频率特性$G(j\omega )$ 乘某一常数K, 原曲线各点的幅值扩大为K倍，相角不变。

若要画 $0\to -\infty$ 的Nyquist图，则与$0\to +\infty$ 的曲线关于实轴对称即可。

• 惯性环节 $\frac{K}{1+Ts}$ 的Nyquist图是半圆，证明：

• （5）一阶微分：$G(s)=1+Ts$
  $$\begin{gathered} |G(j\omega )|=\sqrt{1+(T\omega {)}^2} \\ \angle G(j\omega )=arctan(T\omega ) \end{gathered}$$
  

• （6）二阶震荡环节

  产生谐振峰值的条件：$0<\xi <0.707$
  $$\begin{gathered} 谐振频率{\omega }_r={\omega }_n\sqrt{1-2{\xi }^2} \\ 谐振峰值M_r=|G(j{\omega }_r)|=\frac{1}{2\xi \sqrt{1-{\xi }^2}} \end{gathered}$$

二阶震荡环节的转折点、谐振频率、谐振峰值

转折点 $\omega ={\omega }_n$ 对应的相角为-90°

• （7）二阶微分

• (8)延迟环节

典型环节的组合（连乘积）

• 多个环节相乘，幅值相乘，相角相加。
• 多个环节相除，幅值相除，相角相减。
• 开环传函才能写成多个典型环节的连乘积。

系统的开环幅相频率特性画法

着重求起点和终点，必要时求出与实轴、虚轴的交点。

1. 起点：$\omega =0$ 时，除放大环节幅值为K, 积分环节相角为-90°，其余环节均幅值为1，相角为0。系统有 $v$ 个积分环节串联时，开环Nyquist图从 $ \omega=0^+ $ 开始，起点处相角为 $-v\cdot 90°$，

   故起点

   $$\{\begin{array}{l}K\angle 0°,v=0\\ \infty \angle -90°\cdot v,v\ge 1\end{array}$$

2. 终点：当 $\omega \to \infty$ ，每个惯性环节、积分环节、振荡环节曲线的切线方向为其阶数乘(-90°)；每个微分环节曲线切线方向为其阶数乘（+90°），所以 $\omega \to \infty$ 时开环Nyquist图中曲线切线方向是**(n-m)(-90°)**，n为分母的阶数，m为分子的阶数。

$$0\angle -90°(n-m)$$

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2. Bode图（对数幅频特性）

• 横坐标为 $lg\omega$，横轴上两点的距离也为$lg{\omega }_2-lg{\omega }_1$。
• 原特性乘以K，幅频特性曲线图上平移 $20lgK$ 个单位

$$\begin{gathered} 幅频特性，单位dB \\ L(\omega )=20lg|G(j\omega )| \\ 相频特性，单位为° \\ \phi (\omega )=\angle G(j\omega ) \end{gathered}$$

惯性环节Bode图（转折频率的概念）

振荡环节Bode图

振荡环节转折频率为${\omega }_n$

阻尼比越小，相频特性在 $\omega ={\omega }_n$ 附近越陡。

• 振荡环节渐近幅频特性修正表

$\xi$	0.05	0.1	0.15	0.2	0.25	0.3	0.4	0.5	0.6	0.7	0.8	1.2
修正值 dB	+20	+14	+10.5	+8	+6	+4.4	+1.94	0	-1.6	-2.92	-4	-6

典型环节的Bode图

剪切频率

$L(\omega )$ 与横轴的交点，对应的 $\omega$ 值记为 ${\omega }_c$ , 有 $|G(j{\omega }_c)|=1,L({\omega }_c)=0$ 。

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绘制系统的开环Bode图的步骤

1. 将频率特性化为标准形式（尾1）
2. 顺序列出转折频率
3. 确定基准线
4. 叠加作图
5. 修正
6. 检查

对数幅频特性的每一个转折点，都对应相频特性的一个连续、光滑、渐变的过渡，自左向右相角变化的增量为

环节	相角增量	幅值增量
惯性环节	-90°	-20dB/dec
一阶微分	+90°	+20dB/dec
震荡环节	-180°	-40dB/dec
二阶微分	+180°	+40dB/dec

关于基准点/线（用于确定最左边的图形）

在幅频特性的最左边，级最低频段，只有放大环节和积分环节的对数幅频特性不为零，**故该段的幅频特性取决于 $\frac{K}{s^v}$，**当 $v>0$，可确定该最低频段的斜率是 $-20\cdot v(dB/dec)$, 且延长线必过 $\omega =1,L(\omega )=20lgK$ 这点，可确定与纵轴的交点。

若 $v=0$, 则斜率为0。则与纵轴交点为 $20lgK$。

振荡环节修正值：在转折频率处为$20lg\frac{1}{2\xi }$，在峰值频率处为 $20lg\frac{1}{2\xi \sqrt{1-{\xi }^2}}$ (课后题5-8，5-10)

振荡环节渐近幅频特性修正表

$\xi$	0.05	0.1	0.15	0.2	0.25	0.3	0.4	0.5	0.6	0.7	0.8	1.2
修正值 dB	+20	+14	+10.5	+8	+6	+4.4	+1.94	0	-1.6	-2.92	-4	-6

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5.3 闭环系统稳定性分析

闭环系统稳定的充要条件：

1. 闭环特征方程$D(s)=0$的n个根全部具有负实部。
2. 当 $\omega$ 从 $0\to +\infty ,D(j\omega )$ 的相角增量为 $n\frac{\pi }{2}$ 。（推导书P232）

辅助函数F(s)

系统的开环传函设为 $G(s)H(s)=\frac{KM(s)}{N(s)}$ ，分母阶数为n，分母阶数为m。常有n>m

闭环系统特征方程 $D(s)=KM(s)+N(s)=0$

引入辅助函数 $F(s)=1+G(s)H(s)=\frac{D(s)}{N(s)}$, 分子分母阶数均为n

结论一（开环稳定时闭环稳定的条件）

若系统开环极点全部在左半平面，则闭环系统稳定的充要条件是：

$\omega =0\to +\infty$，$F(s)$ 的相角变化量为0。

结论二（开环不稳定时闭环稳定的条件）

若系统的n个开环极点中有P个在右半平面，剩下n-P个在左半平面，则闭环稳定的充要条件是：

$\omega =0\to +\infty$，$F(s)$ 的相角变化量为P$\pi$。

结论三（开环传函有串联积分环节）

$G(s)H(s)=\frac{KM(s)}{s^v{N}^{\prime }(s)}$

把 $j\omega$ 修改沿虚轴变化的路线在原点处做一修改

若系统的n个开环极点中有$v$ 个位于原点，P个在右半平面，剩下n-P个在左半平面，则闭环稳定的充要条件是：

$\omega =(0^{+},j0)\to (0,j{0}^{+})\to (0,j\infty )$，$F(s)$ 的相角变化量为P$\pi$。

Nyquist判据（由开环频率特性判断闭环稳定性）

1. 若开环无串联积分环节，则闭环稳定 $⟺$ $G(s)H(s)$的Nyquist曲线绕点 $(-1,j0)$ 点逆时针转过$P\pi$

2. 若开环有串联积分环节，则闭环稳定 $⟺$ $G(s)H(s)$的增补Nyquist曲线绕点 $(-1,j0)$ 点逆时针转过$P\pi$

   增补方法：在实轴正或负（具体取决于$\omega =0$时G(j0)是正数还是负数）半轴无穷远处，以原点为圆心，$\infty$为半径逆时针画过 $v\frac{\pi }{2}$，与$\omega$从$0^{+}$开始的Nyquist图连接起来 。

• 由于常常为单位负反馈，可直接画$G(j\omega )$ 的Nyquist图来判断。

易错题

开环传函$G(s)=\frac{10(s+1)}{s(s-1)}$，Matlab求出的Nyquist图如下，试判断单位负反馈闭环系统稳定性。

Solution：Matlab画出的是全频段 $\omega =-\infty \to 0\to +\infty$，我们只研究正半部分。由于有串联一个积分环节，故需要画出增补的Nyquist图。如下

围绕 $(-1,j0)$绕过的角度恰为 $P\pi ，P=1$，系统稳定。