使用 Python 的扩展卡尔曼滤波 （EKF） 代码示例

一、说明

在本教程中，我们将介绍您需要了解的有关扩展卡尔曼滤波器 （EKF） 的所有信息。最后，我提供了一个使用 Python 代码的详细示例，向您展示如何从头开始实现 EKF。

我建议慢慢完成本教程。不着急。有很多新的术语，我试图以一种简单的方式，逐个术语地解释每个部分，总是引用一个正在运行的例子（例如机器人汽车）。在继续下一节之前，请尝试理解本教程中的每个部分。如果有什么不合理的地方，请再看一遍。在本教程结束时，您将了解 EKF 是什么，并且您将知道如何从一个空白的 Python 程序开始构建一个 EKF。

二、实际应用

在本教程中，我们将介绍您需要了解的有关扩展卡尔曼滤波器 （EKF） 的所有信息。最后，我提供了一个使用 Python 代码的详细示例，向您展示如何从头开始实现 EKF。

我建议慢慢完成本教程。不着急。有很多新的术语，我试图以一种简单的方式，逐个术语地解释每个部分，总是引用一个正在运行的例子（例如机器人汽车）。在继续下一节之前，请尝试理解本教程中的每个部分。如果有什么不合理的地方，请再看一遍。在本教程结束时，您将了解 EKF 是什么，并且您将知道如何从一个空白的 Python 程序开始构建一个 EKF。

EKF在实际的机器人应用中很常见。你会在从自动驾驶汽车到无人机的所有东西中看到它们。

EKF 在以下情况下很有用：

• 你有一个机器人，上面装有传感器，使它能够感知世界。
• 机器人的传感器很嘈杂，而且不是 100% 准确（总是如此&#x