我们将修改上一教程中制作的Urdf 模型，使其具有可移动关节。在之前的模型中，所有关节都是固定的。现在我们将探讨其他三种重要的关节类型：连续关节、旋转关节和棱柱关节。
整体的模型文件xml 如下：
<?xml version="1.0"?>
<robot name="visual">
<material name="blue">
<color rgba="0 0 0.8 1"/>
</material>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 1"/>
</material>
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
</geometry>
<material name="blue"/>
</visual>
</link>
<link name="right_leg">
<visual>
<geometry>
<box size="0.6 0.1 0.2"/>
</geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
<material name="white"/>
</visual>
</link>
<joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="right_leg"/>
<origin xyz="0 -0.22 0.25"/>
</joint>
<link name="right_base">
<visual>
<geometry>
<box size="0.4 0.1 0.1"/>
</geometry>
<material name="white"/>
</visual>
</link>
<joint name="right_base_joint" type="fixed">
<parent link="right_leg"/>
<child link="right_base"/>
<origin xyz="0 0 -0.6"/>
</joint>
<link name="right_front_wheel">
<visual>
<origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.035"/>
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
</link>
<joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
<axis rpy="0 0 0" xyz="0 1 0"/>
<parent link="right_base"/>
<child link="right_front_wheel"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.133333333333 0 -0.085"/>
</joint>
<link name="right_back_wheel">
<visual>
<origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.035"/>
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
</link>
<joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">
<axis rpy="0 0 0" xyz="0 1 0"/>
<parent link="right_base"/>
<child link="right_back_wheel"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="-0.133333333333 0 -0.085"/>
</joint>
<link name="left_leg">
<visual>
<geometry>
<box size="0.6 0.1 0.2"/>
</geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
<material name="white"/>
</visual>
</link>
<joint name="base_to_left_leg" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="left_leg"/>
<origin xyz="0 0.22 0.25"/>
</joint>
<link name="left_base">
<visual>
<geometry>
<box size="0.4 0.1 0.1"/>
</geometry>
<material name="white"/>
</visual>
</link>
<joint name="left_base_joint" type="fixed">
<parent link="left_leg"/>
<child link="left_base"/>
<origin xyz="0 0 -0.6"/>
</joint>
<link name="left_front_wheel">
<visual>
<origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.035"/>
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
</link>
<joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">
<axis rpy="0 0 0" xyz="0 1 0"/>
<parent link="left_base"/>
<child link="left_front_wheel"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.133333333333 0 -0.085"/>
</joint>
<link name="left_back_wheel">
<visual>
<origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.035"/>
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
</link>
<joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">
<axis rpy="0 0 0" xyz="0 1 0"/>
<parent link="left_base"/>
<child link="left_back_wheel"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="-0.133333333333 0 -0.085"/>
</joint>
<joint name="gripper_extension" type="prismatic">
<parent link="base_link"/>
<child link="gripper_pole"/>
<limit effort="1000.0" lower="-0.38" upper="0" velocity="0.5"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.19 0 0.2"/>
</joint>
<link name="gripper_pole">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.2" radius="0.01"/>
</geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0 " xyz="0.1 0 0"/>
</visual>
</link>
<joint name="left_gripper_joint" type="revolute">
<axis xyz="0 0 1"/>
<limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 0.01 0"/>
<parent link="gripper_pole"/>
<child link="left_gripper"/>
</joint>
<link name="left_gripper">
<visual>
<origin rpy="0.0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger.dae"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="left_tip_joint" type="fixed">
<parent link="left_gripper"/>
<child link="left_tip"/>
</joint>
<link name="left_tip">
<visual>
<origin rpy="0.0 0 0" xyz="0.09137 0.00495 0"/>
<geometry>
<mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger_tip.dae"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="right_gripper_joint" type="revolute">
<axis xyz="0 0 -1"/>
<limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 -0.01 0"/>
<parent link="gripper_pole"/>
<child link="right_gripper"/>
</joint>
<link name="right_gripper">
<visual>
<origin rpy="-3.1415 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger.dae"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="right_tip_joint" type="fixed">
<parent link="right_gripper"/>
<child link="right_tip"/>
</joint>
<link name="right_tip">
<visual>
<origin rpy="-3.1415 0 0" xyz="0.09137 0.00495 0"/>
<geometry>
<mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger_tip.dae"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<link name="head">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.2"/>
</geometry>
<material name="white"/>
</visual>
</link>
<joint name="head_swivel" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="head"/>
<axis xyz="0 0 1"/>
<origin xyz="0 0 0.3"/>
</joint>
<link name="box">
<visual>
<geometry>
<box size="0.08 0.08 0.08"/>
</geometry>
<material name="blue"/>
</visual>
</link>
<joint name="tobox" type="fixed">
<parent link="head"/>
<child link="box"/>
<origin xyz="0.1814 0 0.1414"/>
</joint>
</robot>
运行在Rviz 的效果如下：
然而，现在还会弹出一个 GUI，允许您控制所有非固定关节的值。玩一下模型，看看它是如何移动的。然后，我们可以看看我们是如何实现这一目标的。
改动部分说明：
头部：
<joint name="head_swivel" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="head"/>
<axis xyz="0 0 1"/>
<origin xyz="0 0 0.3"/>
</joint>
身体和头部之间的连接是一个连续的关节，这意味着它可以呈现从负无穷到正无穷的任何角度。轮子也是这样建模的，这样它们就可以永远双向滚动。
<axis xyz="0 0 1"/>我们必须添加的唯一附加信息是旋转轴，这里由 xyz 三元组指定，它指定头部将围绕其旋转的矢量。由于我们希望它绕 z 轴旋转，因此我们指定向量“0 0 1”。
<joint name="left_gripper_joint" type="revolute">
<axis xyz="0 0 1"/>
<limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 0.01 0"/>
<parent link="gripper_pole"/>
<child link="left_gripper"/>
</joint>
左右夹具关节均被建模为旋转关节。这意味着它们以与连续关节相同的方式旋转，但它们有严格的限制。因此，我们必须包含指定关节上限和下限（以弧度为单位）的限制标签。
-
<joint name="left_gripper_joint" type="revolute">：定义了一个名称为 “left_gripper_joint” 的关节，类型为 “revolute”，即转动关节。这种类型的关节允许关节的子链接围绕指定的轴旋转。 -
<axis xyz="0 0 1"/>：指定了旋转轴，这里的设置表示关节围绕z轴旋转。 -
<limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/>：定义了关节的运动限制。- effort=“1000.0”：关节可以承受的最大扭矩或力为1000单位。
- lower=“0.0” 和 upper=“0.548”：关节的旋转范围限制，从0弧度到0.548弧度。
- velocity=“0.5”：关节的最大旋转速度为0.5弧度/秒。
-
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 0.01 0"/>：定义了关节的原点相对于父链接的位置和方向。 -
rpy="0 0 0"：表示没有绕x、y、z轴的旋转。 -
xyz="0.2 0.01 0"：表示关节相对于父链接在x轴上偏移0.2米，在y轴上偏移0.01米。
<parent link="gripper_pole"/>：指定了父链接为 “gripper_pole”。 -
<child link="left_gripper"/>：指定了子链接为 “left_gripper”。
这个棱柱关节使得 “gripper_pole” 可以在特定范围内进行直线移动，增加了机器人抓取部件的灵活性和可调性
<joint name="gripper_extension" type="prismatic">
<parent link="base_link"/>
<child link="gripper_pole"/>
<limit effort="1000.0" lower="-0.38" upper="0" velocity="0.5"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.19 0 0.2"/>
</joint>
-
<joint name="gripper_extension" type="prismatic">：定义了一个名称为 “gripper_extension” 的关节，类型为 “prismatic”，即棱柱关节。这种类型的关节允许子链接沿指定轴线进行线性移动，而不是旋转。 -
<parent link="base_link"/> 和 <child link="gripper_pole"/>：指定了父链接为 “base_link” 和子链接为 “gripper_pole”。这说明 “gripper_pole” 会相对于 “base_link” 进行移动。 -
<limit effort="1000.0" lower="-0.38" upper="0" velocity="0.5"/>：定义了关节的运动限制。- effort=“1000.0”：关节可以承受的最大力或扭矩为1000单位。
- lower=“-0.38” 和 upper=“0”：定义了关节的线性移动范围，从-0.38米到0米，这通常表示可以从初始位置向一个方向移动0.38米。
- velocity=“0.5”：关节的最大移动速度为0.5米/秒。
-
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.19 0 0.2"/>：定义了关节原点相对于父链接的位置和方向。 -
rpy=“0 0 0”：表示没有绕任何轴的旋转。
-
xyz=“0.19 0 0.2”：表示关节相对于父链接在x轴上偏移0.19米，在z轴上偏移0.2米。
其他类型的关节
还有另外两种在空间中移动的关节。棱柱关节只能沿一维移动，而平面关节可以在平面或二维中移动。此外，浮动关节不受约束，可以在三个维度中的任何一个维度上移动。
指定姿势
当您在 GUI 中移动滑块时，模型会在 Rviz 中移动。这是怎么做到的？
首先，GUI解析 URDF 并找到所有非固定关节及其限制。然后，它使用滑块的值发布sensor_msgs/msg/JointState消息。然后， robot_state_publisher使用这些来计算不同部分之间的所有变换。然后使用生成的变换树在 Rviz 中显示所有形状。
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2003
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