ROS入门教程的学习与总结

1 安装ROS环境

ROS官网安装参考链接
Linux版本如果是16.04 安装ROS-Kinect版本
available for Ubuntu Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS)
Linux版本如果是18.04 需要安装ROS-melodic版本
available for Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) and Debian Stretch, among other platform options

Ubuntu 18.04 ROS安装 sudo rosdep init 的报错解决方案参考这里

2 创建ROS空间

catkin

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

3 创建ROS package

使用方法:

catkin_create_pkg <package_name> [depend1][depend2] [depend3]

举例(小乌龟):

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

编译catkin工作空间并source

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

注:catkin_make编译完成后,必须使用source命令刷新一下工作空间的环境。
官网中source的命令是
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

详见官网链接4.Building a catkin workspace and sourcing the setup file

这里输入后找不到目录,改成了
$ source devel/setup.bash

如果把setup.bash加入到bashrc脚本后面,系统会自动刷新工作空间环境,在这个工作空间下的所有package都可以编译后就可以直接运行了,不用再source,就不需要每次刷新了,加入方法如下:

echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

用gedit打开文件,查看是否加入:

gedit ~/.bashrc

如果想要删除某个package,那么打开这个./bashrc文件,删除相应的package名即可

参考链接:ROS创建工作空间和source的解释

4 catkin清除命令

参考书籍《ROS入门实例》:想要进行一次彻底清理,唯一的方法就是从所有catkin包中移除所有的构建对象。catkin清除方法与注意事项

cd ~/catkin_ws
\rm -rf devel build install

重新构建单独的catkin包(试过了没有成功,先放在这里备存)

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg package_name

5 待续

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