ROS入门教程的学习与总结

1 安装ROS环境

ROS官网安装参考链接
Linux版本如果是16.04 安装ROS-Kinect版本
available for Ubuntu Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS)
Linux版本如果是18.04 需要安装ROS-melodic版本
available for Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) and Debian Stretch, among other platform options

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

Ubuntu 18.04 ROS安装 sudo rosdep init 的报错解决方案：参考这里

2 创建ROS空间

catkin

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

3 创建ROS package

使用方法：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1][depend2] [depend3]

举例（小乌龟）：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

编译catkin工作空间并source

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

注：catkin_make编译完成后,必须使用source命令刷新一下工作空间的环境。
官网中source的命令是
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

详见官网链接4.Building a catkin workspace and sourcing the setup file

这里输入后找不到目录，改成了
$ source devel/setup.bash

如果把setup.bash加入到bashrc脚本后面，系统会自动刷新工作空间环境，在这个工作空间下的所有package都可以编译后就可以直接运行了，不用再source，就不需要每次刷新了，加入方法如下：

echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

用gedit打开文件，查看是否加入：

gedit ~/.bashrc

如果想要删除某个package，那么打开这个./bashrc文件，删除相应的package名即可

参考链接：ROS创建工作空间和source的解释。

!exit roscore : Crtl+C

4 catkin清除命令

参考书籍《ROS入门实例》：想要进行一次彻底清理，唯一的方法就是从所有catkin包中移除所有的构建对象。

cd ~/catkin_ws
\rm -rf devel build install

重新构建单独的catkin包(试过了没有成功，先放在这里备存)

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg package_name

5 待续