ros2的db3或mcap和ros1的bag无损互相转换

需求

要将ros2录制的db3文件，转为ros1的bag文件。

太长不开，直接看方案3

方案1

网上找了一圈，说的最多的方案是利用ros1_bridge转录的方案。

(1) source ros2 & ros1, and then ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge;
(2) ros2 bag play xxxx.db3
(3) rosbag record /openzen/data /rslidar_points

转录制方案有好几个缺点

• 需要同时安装ros1和ros2，依赖较多。
• 转录的时候，容易掉帧。实测在我的笔记本上，转录点云数据掉了30%以上。
• 慢，原始db3文件时长多少，转录为bag就得多久时间。

方案2

ros2 bag play xxx.db3，然后写一个节点接收数据，存到本地。
然后ros1去读取存在本地的数据，写为bag文件。
太ugly了。

方案3

方案1和2的根本原因在于官方没有提供ros2 db3的读写接口。
ros最强大的地方在于开源工具多。
经过一番搜索，我找到了一个现成的包。

这个工具有如下特点

• 可以无缝实现bag和db3的互相转换
• 提供了db3文件的读写接口，非常方便。
• 转换速度很快，我半小时的数据，只需要20s转好。
• 不用依赖ros2、ros1

这个工具就是

rosbags

update 2023-03-24

更新对ros2 mcap格式数据支持。
注意rosbags版本要大于等于0.9.15
已经安装过rosbags的话，请更新 pip install --upgrade rosbags

关键是这个包还不用依赖ros2和ros1，在python3下可以直接使用
废话不多说，
其文档在https://ternaris.gitlab.io/rosbags/index.html
代码托管在gitlab上，https://gitlab.com/ternaris/rosbags
安装

pip install rosbags

将ros2的db3转为bag

rosbags-convert rosbag2_2023_01_31-14_40_45

即可得到rosbag2_2023_01_31-14_40_45.bag

将bag文件转为ros2的db3

rosbags-convert rosbag2_2023_01_31-14_40_45.bag

从db3中读取msg

from rosbags.rosbag2 import Reader
from rosbags.serde import deserialize_cdr

# create reader instance and open for reading
with Reader('/home/xxx/data/rosbag2_2023_01_04-17_24_41') as reader:
    connections = [x for x in reader.connections if x.topic == '/Imu']
    for connection, timestamp, rawdata in reader.messages(connections=connections):
         msg = deserialize_cdr(rawdata, connection.msgtype)
         print(msg.header.frame_id)