【机器人学】平面2R机器人（二）——逆运动学

最新推荐文章于 2022-12-25 21:43:49 发布
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分类专栏： MATLAB 机器人学 文章标签： matlab
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前情回顾

【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学

解答

逆运动学求解

尽管在题目要求上并没有计算逆运动学的步骤，但是在后续的MATLAB仿真中，需要从末端执行器的笛卡尔坐标得到各关节的角度，同时保证思路的连续性，在此插入完成逆运动学的求解。因为平面2R机器人结构比较简单，可以直接通过几何法进行逆运动学求解，如下图 1 所示。

图 1  逆运动学求解示意图

在图中 x,y 是已知的末端坐标，而 \theta_1,\theta_2 是要求解的关节坐标，其余变量 \beta=\theta_1 + \gamma。

根据余弦定理可得，

x^2+y^2=l^2+l^2-2l^2\cos(180^{\circ}-\theta_2)

所以，

\cos \theta_2 =\frac{x^2+y^2-2l^2}{2l^2}

\theta_2=\pm\arccos (\cos \theta_2)

即求出了 \theta_2，然后有，

\beta=\arctan(\frac{x}{-y})

l^2=x^2+y^2+l^2-2l\sqrt{x^2+y^2} \cos \gamma

\cos \gamma= \frac{x^2+y^2+l^2-l^2}{2l\sqrt{x^2+y^2} }=\frac{\sqrt{x^2+y^2}}{2l }

假设，

\gamma=\arccos(\cos \gamma)

则有，

\theta_1=\beta \pm \gamma

至此，使用几何法简单地对机器人进行了逆运动学求解。关于在多解情况下如何取舍，将在后续实际仿真时进行详细的说明。

未完待续...

【机器人学】平面2R机器人（三）——速度雅可比矩阵

Guo_Zhanyu
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《机器人学、机器视觉与控制——MATLAB》 在当今科技飞速发展的时代，机器人学、机器视觉和控制技术已经成为人工智能领域的重要组成部分。MATLAB，全称Matrix Laboratory，是一款强大的数学计算软件，广泛应用于...
【机器人学】平面2R机器人（五）——逆动力学
Guo_Zhanyu
08-30 3532
机器人学，平面2R机器人完整建模及控制。
【机器人学】平面2R机器人（一）——正运动学
Guo_Zhanyu
07-10 6819
机器人学，平面2R机器人完整建模及控制。
基于几何法的机器人逆运动学求解--工业机器人前三个关节
Delan188的博客
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利用几何法求解工业机器人逆运动学是将空间中的机器人结转换为几个正交平面下的几何法求解方法，就有简单，直观的效果。但是，对于机器人的一个空间位置姿态可能对于多种关节角的情况，采用几何法的求解可能会造成，考虑不充分，求解结果变少的情况。但基于它所具有的优点和直观性，我觉得还是可以和大家分享一下我的求解例子。我以工业机器人staubli为例，机器人的前三个关节确定机器人的位置，后三个关节确定机器人的姿态，将第六各关节坐标系建立在机器人的腕关节处。 第一关节角的求解如下图所示： 对应的matlab代码如下： 首先
【机器人学】平面2R机器人（六）——MATLAB仿真
Guo_Zhanyu
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MATLAB（Matrix Laboratory，矩阵实验室）是一款强大的科学计算软件，它在科学研究、工程设计、数据分析和教学等领域都有广泛的应用。在机器人领域，MATLAB机器人工具箱（Robotics Toolbox for MATLAB）则是一款非常重要的工具箱，它可以实现机器人动力学模拟、控制器设计、路径规划和视觉处理等各种任务。本文将重点介绍MATLAB机器人工具箱中的建模与正逆运动学算法。 建模是机器人控制中非常重要的一步，在机器人工具箱中可以通过类似DH表示法的方式来对机器人进行建模。这里我们以一个三自由度的SCARA机器人为例进行说明。首先需要定义机器人的DH参数，比如对于SCARA机器人，可以采用以下方式定义： ```matlab L1 = Link([0, 0, 0, pi/2, 0]); L2 = Link([0, 0, 0.25, 0, 0]); L3 = Link([0, 0, 0.25, 0, 0]); SCARA = SerialLink([L1 L2 L3], 'name', 'SCARA'); ``` 其中Link表示机械臂链接，SerialLink表示串联链接，name表示机器人的名称。接着可以使用plot和animate方法来绘制机器人的3D模型，如图所示： ```matlab SCARA.plot([0, pi/4, pi/2]); %绘制机器人在三个角度下的姿态图 SCARA.teach(); %绘制机器人可交互的3D模型 ``` ![scara](https://img-blog.csdn.net/20170601140015099?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvZ3VpbGRlbg==/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/q/75) 接着我们再来介绍一下MATLAB机器人工具箱中的正逆运动学算法。 正运动学是指根据机器人各个关节的角度来计算机器人的末端执行器的姿态（位置和姿态角），可以通过以下代码来实现： ```matlab theta = [0, pi/4, pi/2]; %关节角度 T = SCARA.fkine(theta); %末端执行器的姿态 disp(T); ``` 其中fkine表示正运动学求解，返回机器人末端执行器的位姿矩阵T（4x4）。需要注意的是，机器人正运动学求解中必须使用李代数（Lie algebra）和指数映射（Exponential map）的方法，以保证运算的精度和稳定性。 逆运动学是指根据机器人末端执行器的姿态来计算各个关节的角度，可以采用以下方法来实现： ```matlab T = [1, 0, 0, 0.3; 0, 1, 0, 0.3; 0, 0, 1, 0.5; 0, 0, 0, 1]; %给定机器人末端执行器的位姿矩阵 q = SCARA.ikine(T); %计算机器人各个关节的角度 disp(q); ``` 其中ikine表示逆运动学求解，需要注意的是，机器人逆运动学求解中必须考虑机器人的奇异问题、避障问题和轨迹规划问题，以保证机器人的运动轨迹和效率。 总的来说，MATLAB机器人工具箱中的建模与正逆运动学算法为机器人控制和仿真提供了很好的工具和方法，可以大大简化机器人控制的难度和复杂度。未来随着机器人技术的不断发展和普及，MATLAB机器人工具箱的应用也将逐渐扩大。
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