04ROS中的头文件与源文件

ROS中的头文件与源文件

本节主要介绍ROS的C++实现中，如何使用头文件与源文件的方式封装代码，具体内容如下:

1. 设置头文件，可执行文件作为源文件；
2. 分别设置头文件，源文件与可执行文件。

在ROS中关于头文件的使用，核心内容在于CMakeLists.txt文件的配置，不同的封装方式，配置上也有差异。

自定义头文件调用

**需求:**设计头文件，可执行文件本身作为源文件。

流程:

1. 编写头文件；
2. 编写可执行文件(同时也是源文件)；
3. 编辑配置文件并执行。

头文件

在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件: hello.h，示例内容如下:

namespace hello_ns{

class MyHello {

public:
    void run();
};

}
#endif

注意:

在 VScode 中，为了后续包含头文件时不抛出异常，请配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性

"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"
例如：
  "/home/zjh/ros_demo/demo03_ws/src/plumbing_head/include/**"
 

可执行文件

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_head/hello.h"

namespace hello_ns{

    void MyHello::run(){
        ROS_INFO("run函数执行------");
    }


}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"hello_head");
    hello_ns::MyHello myhello;
    myhello.run();

    return 0;
}

配置文件

配置CMakeLists.txt文件，头文件相关配置如下:

include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

可执行配置文件配置方式与之前一致:

add_executable(hello src/hello.cpp)

add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(hello
  ${catkin_LIBRARIES}
)

最后，编译并执行，控制台可以输出自定义的文本信息。

自定义源文件调用

**需求:**设计头文件与源文件，在可执行文件中包含头文件。

流程:

1. 编写头文件；
2. 编写源文件；
3. 编写可执行文件；
4. 编辑配置文件并执行。

头文件

头文件设置于 3.2.1 类似，在功能包下的 include/功能包名 目录下新建头文件: haha.h，示例内容如下:

namespace hello_ns{

class MyHello {

public:
    void run();
};

}
#endif

注意:

在 VScode 中，为了后续包含头文件时不抛出异常，请配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性

"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"

源文件

在 src 目录下新建文件:hello.cpp，示例内容如下:

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_head_src/hello.h"

namespace hello_ns{

    void MyHello::run(){
        ROS_INFO("源文件中的run函数执行------");
    }

可执行文件

在 src 目录下新建文件: use_hello.cpp，示例内容如下:

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_head_src/hello.h"

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"hello_head_src");
    hello_ns::MyHello myhello;
    myhello.run();

    return 0;
}

配置文件

头文件与源文件相关配置:

include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## 声明C++库
add_library(head
  include/test_head_src/haha.h
  src/haha.cpp
)

add_dependencies(head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(head
  ${catkin_LIBRARIES}
)

可执行文件配置:

add_executable(use_head src/use_head.cpp)

add_dependencies(use_head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

#此处需要添加之前设置的 head 库
target_link_libraries(use_head
  head
  ${catkin_LIBRARIES}
)