turtlebot rviz错误rviz error no transporm from base to map

按照 ros_by_example_indigo_volume_1做的话，执行如下命令：

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

默认配置下，打开会出现诸多 Global Statue error，显示红色。解决方案如下：

-->选择Fixed Frame右侧，出现下拉箭头，找到odom，选择。则Global Statue错误解决。

点击左下方add按钮选择robot model则可以看到完整的机器人模型。如果不做Fixed Frame配置，加载后模型混乱，一团！

然后运行：rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

注意‘：’后都有空格。

同样添加Odometry，后需要选择topic /odom,这样仿真的机器人就可以带箭头旋转！