【全局路径规划模块全覆盖算法】Trapezoidal Decomposition（TCD）梯形分解算法

移动机器人规划控制合集（这个比较全面）：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142830798

本文先对Trapezoidal Decomposition梯形分解算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

Trapezoidal Decomposition梯形分解算法（TCD）

原理

Trapezoidal Decomposition是最简单的精确细胞分解方法。该方法先使机器人沿着空间的边缘行走一圈，构建整个区域地图，然后用一条竖直的切割线从左至右扫描过整个区域，当切割线与多边