Ubuntu 16.04 跑通ORB-SLAM2单目实例

1、下载ORB-SLAM2代码

github地址

2、安装依赖

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

由于我是在windows下载下来，再拉到Ubuntu上面的，在执行.sh会遇到这个问题：

$’\r’: 未找到命令

解决方法：

sudo apt-get install dos2unix   
dos2unix build.sh

3、下载数据集（这里以TUM数据集为例）

TUM数据集
这里推荐用迅雷下载，不然数据太慢

4、执行

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ./DataSet/Tum/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/

5、结果