背景:之前录制了一个.bag文件,里面有个/scan topic,保存的是单线激光雷达扫描一圈获得的距离数据,为了方便对数据进行处理,需要将其转成PointCloud。这里采用的方法是创建一个ros节点,订阅/scan,将其转化为pointcloud,再对外发布/laserPointCloud
步骤:
一、创建功能包
创建一个新的终端
cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg laser2PC rospy sensor_msgs laser_geometry
二、创建python文件
cd laser2PC/src
vim laser2pc.py
将下面的代码复制进去
#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2 as pc2