ubuntu16 octomap安装（解决安装octomap后没有octovis问题）

安装octomap时发现bin下没有octovis，解决后决定记录一下，顺便整理octomap安装顺序。

git clone https://github.com/OctoMap/octomap

下载后进入该目录，执行：

mkdir build 
cd build
cmake ..
make

这是正常的安装顺序，注意看命令行内容，如果成功则万事大吉，但是很多情况下会报错。大部分为octovis的错误（缺少libQGLViewer）。接下来演示手动安装，安装顺序为：

libQGLViewer->octovis->octomap

1. 安装libQGLViewer

在下载的octomap包里自带libQGL，无需额外下载，其路径为：

octomap-devel/octovis/src/extern/QGLViewer

进入该路径，执行：

mkdir build
cd build
qmake ..
make
make install

其中make install 可能会报错，内容为缺少权限，这时在前面加sudo就行：

sudo make install

注意，安装过程中如无权限报错，不建议加sudo。
安装完成后会在一下路径中生成一个.so文件：

/usr/local/lib/libQGLViewer.so

如果遇到错误，建议删除该.so文件，同时删除build文件夹里的内容重新来一遍。

2. 安装octovis

只要libQGLViewer安装成功，octovis的安装就很顺利了。在目录octomap-devel/octovis/下执行：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

安装完成。
此时在路径

octomap-devel/octovis/bin

应有可执行文件octovis。

3. 安装octomap

octovis安装完成后退到octomapdevel路径下进行最后编译安装：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

至此，octomap安装成功。

部分问题

1.权限
这个没啥好说的，加sudo 重新执行就行了。
2. libQGLViewer在link时报错：各种undefined 函数什么的。
这个问题一般是cmake或make生成的文件有关，我在碰到这个问题后，首先将/usr/local/lib/libQGLViewer.so删除，然后删除build中的所有文件，重新编译安装就没有问题了。
后期有啥问题评论再问吧，具体的记不太清了，主要就是这俩。