机器人探索世界：用ROS和小海龟控制实现简单路径规划

在机器人操作系统（ROS）的世界中，小海龟是一个经典的示例，用于演示机器人的基本控制和路径规划。在本文中，我们将介绍如何使用ROS和小海龟模拟器来实现一个简单的路径规划演示。

首先，我们需要安装ROS和相应的小海龟软件包。请确保你的机器上已经安装了ROS，并且能够正常运行。在终端中运行以下命令来安装小海龟软件包：

sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-turtlesim

请将 <your_ros_version> 替换为你正在使用的ROS版本，如：melodic、noetic等。

安装完成后，我们可以开始编写ROS节点来控制小海龟。首先，创建一个ROS包，命名为turtle_control，并在该包下创建一个名为turtle_controller的ROS节点。在终端中运行以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg turtle_control rospy
cd turtle_control
mkdir scripts

然后，创建一个名为turtle_controller.py的Python脚本，并将以下代码复制到该文件中：

#!/usr/bin/env python

import rospy